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龙图腾网获悉闽都创新实验室;福州大学申请的专利一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115065826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210653112.1，技术领域涉及：H04N19/503；该发明授权一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法是由郑明魁;王泽峰;邱鑫;王适;黄昕设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法在说明书摘要公布了：本发明具体公开一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法，在编码过程中首先将三维点云的几何信息映射到二维距离图中；将点云序列分为参考点云和待编码点云，利用参考点云与待编码点云的位姿状态，设计待编码点云的帧间预测方法，最终对预测残差进行量化与编码，将变换矩阵、残差编码信息和参考点云编码信息合成输出码流；在解码过程中依次从码流中解出变换矩阵、残差编码信息和参考点云编码信息，得到参考点云和待编码点云在二维距离图上的原始距离，最终距离图转点云，恢复三维点云；本发明提供的方法在编解码激光雷达点云序列时，具有较高的编码性能。

本发明授权一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿状态的激光雷达点云帧间编解码方法，其特征在于： 编码过程：S1、将点云序列划分为参考点云和待编码点云，将参考点云和待编码点云的几何信息映射到二维距离图中，分别得到参考点云的I帧原始距离图和待编码点云的P帧原始距离图，点云序列以“IPPPIPPP...”的形式进行编码； S2、根据Kitti数据集中的IMU信息获取位姿状态，并通过位姿状态计算变换矩阵M； S3、参考点云I帧与变换矩阵M进行公式运算得到待编码点云P帧的预测距离图，所述公式表示为： ； 其中，是I帧点云中的任意一点，是预测点云中的任意一点，M是变换矩阵，是旋转矩阵，是平移矩阵； S4、对经过步骤S3得到的预测距离图与步骤S1中的P帧原始距离图做差值得到预测残差，，进而得到预测残差； S5、对经过步骤S4得到的预测残差进行量化处理和JPEG-LS无损编码，得到残差编码信息； S6、步骤S1中的I帧原始距离图同样采用JPEG-LS编码获得I帧编码信息； S7、将步骤S2的变换矩阵M，步骤S5中的残差编码信息和步骤S6中的I帧编码信息合成输出码流； 解码过程：依次从码流中解出变换矩阵、残差编码信息和参考点云编码信息，得到参考点云和待编码点云在二维距离图上的原始距离，最终距离图转点云，恢复三维点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人闽都创新实验室;福州大学，其通讯地址为：350108 福建省福州市闽侯县上街镇海西高新区科技园中科院海西研究院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。