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龙图腾网获悉中煤科工集团西安研究院有限公司;广东省机器人创新中心有限公司申请的专利一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114909098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210639041.X，技术领域涉及：E21B19/18；该发明授权一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法是由方鹏;李保民;姚克;唐祯;王松;崔顺炬;孟瑞;申晟;阚志涛设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于钻进技术与设备技术领域，提供一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法，自动化钻杆装卸机包括液压系统、机械臂系统、辅助系统和电源装置，液压系统包括供油端和回油端，供油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，回油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，机械臂系统包括机械臂组件和第一控制阀，第一控制阀设于液压系统与机械臂组件的连接处，针对现有的部分自动化钻探装备在施工中无法实现多个钻杆连续自动装卸，以及仍然需要人工辅助完成问题，从设计上采用电液传动的结构，满足在空间狭窄的条件下对执行机构紧凑的要求，同时可以连续实现钻杆的安装和拆卸的自动化的需求。

本发明授权一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化钻杆装卸机的电液控制方法，其特征在于，包括： 液压系统、机械臂系统、辅助系统和电源装置； 所述液压系统包括供油端和回油端，所述供油端分别与所述机械臂系统、辅助系统连接，所述回油端分别与所述机械臂系统、辅助系统连接； 所述机械臂系统包括机械臂组件和第一控制阀，所述第一控制阀设于所述液压系统与所述机械臂组件的连接处； 所述辅助系统包括龙门架、机械臂移动旋转组件、钻杆位置移动组件、钻杆位置固定组件和第二控制阀，所述机械臂移动旋转组件与所述机械臂系统连接，所述钻杆位置移动组件、钻杆位置固定组件设于所述龙门架； 所述第二控制阀设于所述液压系统与所述机械臂移动旋转组件、钻杆位置移动组件、钻杆位置固定组件的连接处； 所述电源装置与所述第一控制阀、第二控制阀电性连接； 所述机械臂移动旋转组件包括机械臂底座摆动缸，所述钻杆位置移动组件包括钻杆移栽马达、钻杆调整马达和钻杆提升油缸，所述钻杆位置固定组件包括钻杆抱夹油缸和钻杆定位油缸； 所述第二控制阀包括防爆比例换向阀和防爆电磁换向阀，所述防爆比例换向阀分别与所述机械臂底座摆动缸、钻杆移栽马达连接，所述防爆电磁换向阀分别与所述钻杆调整马达、钻杆提升油缸、钻杆抱夹油缸和钻杆定位油缸连接； 所述防爆比例换向阀与所述钻杆移栽马达的连接处设有缓冲阀，所述防爆电磁换向阀与所述钻杆调整马达的连接处设有缓冲阀和调速阀，所述防爆电磁换向阀与所述钻杆提升油缸的连接处设有平衡阀和调速阀，所述防爆电磁换向阀与所述钻杆抱夹油缸的连接处设有液控单向阀和调速阀，所述防爆电磁换向阀与所述钻杆定位油缸的连接处设有液控单向阀和调速阀； 电液控制方法包括以下步骤： S1、龙门架移至料仓区，通过液压系统控制钻杆位置固定组件夹持钻杆件并移至中转平台，具体的钻杆抱夹油缸作用用于夹持钻杆件的钻杆抱夹组件下降并夹持后再上升，在中转平台处，钻杆抱夹组件下降后张开解除抱夹状态，再上升； S2、机械臂组件移至中转平台抓取钻杆件并移至钻杆料框； S3、将钻杆件设为姿态推合并打开状态； S4、龙门架通过钻杆移栽马达移至钻杆料框区，钻杆位置移动组件和钻杆位置固定组件夹持预安装钻杆件至安装位安装，具体的：调速阀和防爆电磁换向阀得电，钻杆提升缸油缸缩回，钻杆抱夹油缸伸出进行抱夹，钻杆提升缸油缸再伸出，此时钻杆移栽马达反向运动，钻杆提升缸油缸缩回，钻杆抱夹油缸缩回，钻杆提升缸油缸伸出，此时钻杆移栽马达正向运动，钻杆调整马达正向转动输送钻杆件至预取出钻杆件区域； S5、机械臂组件移至预取出钻杆件区域，抓取预取出钻杆件，并移至钻杆料框，具体的，机械手爪开合油缸伸出抓取钻杆件，在钻杆料框后，机械手爪开合油缸释放钻杆件，钻杆定位油缸作用钻杆件至钻杆料框并对位置进行调整，等待钻杆件取出。

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