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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种基于改进Dijkstra的变速航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210450126.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进Dijkstra的变速航迹规划方法是由李汉霖;钱龙霞;王正新设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进Dijkstra的变速航迹规划方法在说明书摘要公布了：一种基于改进Dijkstra的变速航迹规划方法，其特征是包括以下步骤：1指定规划海域。2海上地形评估。3海上气象水文风险评价。4设定约束条件和起点、目标点。5变速航迹规划算法的实现。6航迹评价。本发明改进Dijkstra算法使其能够对海面舰艇作战的航迹进行变速规划，在时间维度上对即将到来的风险进行提前增速或合理减速或原地停留实现规避，从而取得时间维度上的优势，避免空间维度上航路的复杂。除此之外，1算法本身包含对海上地形的评估和栅格地图的预处理，使得航路很大程度上减少了搁浅的风险，并兼顾航路简单有效。2在对数天的预报资料进行时间维度的规划后，最终能够给出最优出发和到达时间。

本发明授权一种基于改进Dijkstra的变速航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进Dijkstra的变速航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1指定规划海域； 2海上地形评估； 3海上气象水文风险评价； 4设定约束条件和起点、目标点； 5变速航迹规划算法的实现； 6航迹评价； 所述步骤5中航迹规划算法，包括以下步骤： A.地图预处理：对照指标风险矩阵，在栅格地图上把一些始终为高风险的点设为不可航行点，构造时间维度上灵活规划每日航行的栅格地图new_field； B.将八方向Dijkstra算法每一步的代价设置距离成本和地形风险成本，依据两者权重配比，输入地图预处理后的栅格地图new_fiel，startPos＝x1,y1，goalPos＝x2,y2和地形风险矩阵Rg；得到合理避险最短路Path_opt1＝{z1,z2,…,zk}，其为一个1×k维的行向量，每个元素为栅格地图的线性索引值，并记录下了航线的基本信息； C.提取最短路径上的风险信息，构成维度为d×k的时间-风险-路径矩阵Rχ；D.对时间-风险-路径矩阵使用改进后的Dijkstra算法，得到变速航迹规划方案； E.对Path_opt2线性索引元素Zi对应的矩阵坐标ri,ci进行识别，然后剪裁，指定海域、起点和目标点进行约束的航迹规划，给出合理路线，并在此基础上于时间维度为路线分配一个航行方案，界定出最优出发时间和到达时间，以及变速规划方案。

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