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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利目标三维位置的确定方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114792336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210406367.8，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权目标三维位置的确定方法、装置和存储介质是由肖晶;王璐;方根在;黄游平;钟望坤;肖志光设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标三维位置的确定方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种目标三维位置的确定方法、装置和存储介质，包括：获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式；判断目标所处位置的地形状态，并根据地形状态设定目标的质心下降点在世界坐标系中的竖向坐标值，其中，质心下降点为目标的质心在目标与地面的接触面上的映射点；根据竖向坐标值和理论变换式，获得目标变换式，其中目标变换式用于表征针对地形状态的像素坐标系与世界坐标系之间的实际变换关系；以及将质心下降点的像素坐标代入目标变换式，确定目标在世界坐标系中的三维位置信息。本申请提供通过上述方式，避免了现有技术采集大量深度真值数据的成本投入，且对运行平台的要求较低，具有普适性。

本发明授权目标三维位置的确定方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标三维位置的确定方法，其特征在于，包括： 获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式； 判断目标所处位置的地形状态，并根据所述地形状态设定所述目标的质心下降点在所述世界坐标系中的竖向坐标值，其中，所述质心下降点为所述目标的质心在所述目标与地面的接触面上的映射点； 根据所述竖向坐标值和所述理论变换式，获得目标变换式，其中所述目标变换式用于表征针对所述地形状态的所述像素坐标系与所述世界坐标系之间的实际变换关系；以及 将所述质心下降点的像素坐标代入所述目标变换式，确定所述目标在所述世界坐标系中的三维位置信息； 所述理论变换式为： 其中，s为尺度参数，u为所述质心下降点在所述像素坐标系中的行数值，v为所述质心下降点在所述像素坐标系中的列数值，K为相机的内参矩阵，为所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的旋转变换参数，Podom为所述目标在所述世界坐标系中的位置矩阵，为所述相机坐标系与所述世界坐标系之间的平移变换参数。

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