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龙图腾网获悉沈阳智振科技有限公司申请的专利一种蠕动式岩壁行走机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114687734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210370578.0，技术领域涉及：E21C25/60；该发明授权一种蠕动式岩壁行走机器人及使用方法是由陈希红;王驰;卢崇劭;任云鹏;王馨舶设计研发完成，并于2022-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蠕动式岩壁行走机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种蠕动式岩壁行走机器人及使用方法，蠕动式岩壁行走机器人包括后节移动组件、伸缩液压缸、前节移动组件、滑轨系统、液压站系统；在矿体阶段的两端设置竖井，竖井内设置吊架，通过吊架将所述蠕动式岩壁行走机器人放置到竖井的一端，蠕动式岩壁行走机器人沿矿体的水平方向从一个竖井开采至另外一个竖井；然后提升一个工位，反向开采；蠕动式岩壁行走机器人轮流依靠前、后节移动组件中的支撑用液压缸支撑住岩壁侧面，在两岩壁面之间的有限空间中水平蠕动行走；开采的矿石坠落至矿体下方的巷道内。本发明可有效地解决现有极薄矿脉无法用机械设备开采的困难问题，实现机械设备开采极薄矿脉，通过增加水刀头数量，可提高开采效率。

本发明授权一种蠕动式岩壁行走机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种蠕动式岩壁行走机器人，其特征在于：包括后节移动组件、伸缩液压缸、前节移动组件、滑轨系统、水刀系统、液压站系统； 所述后节移动组件包括后节刚性框架、后节支撑用液压缸、后节上支架、后节钢钎，后节移动组件位于机器人沿水平前进方向的尾部，通过伸缩液压缸和滑轨系统与前节移动组件相联接，后节移动组件和前节移动组件沿水平方向可互相相对运动，后节支撑用液压缸固定安装在后节刚性框架的两侧，且与所述蠕动式岩壁行走机器人行走方向垂直，每个后节支撑用液压缸的活塞末端安装有一个后节钢钎，后节刚性框架的上方安装有后节上支架，后节刚性框架每侧面有3个以上后节支撑用液压缸，支点冗余设置，以适应在岩壁凹凸不平情况下快速找到支撑点； 所述伸缩液压缸包括伸缩液压缸缸体、伸缩液压缸活塞，伸缩液压缸位于后节移动组件和前节移动组件之间，伸缩液压缸缸体固定安装在前节移动组件上，伸缩液压缸活塞固定安装在后节移动组件的后节刚性框架上，且伸缩液压缸处于水平安装状态，为后节移动组件和前节移动组件提供沿水平方向移动的推动力，伸缩液压缸的最大行程即为机器人行走的最大距离； 所述前节移动组件包括前节刚性框架、前节支撑用液压缸、前节下支架、前节上吊架、前节钢钎，安装盘；前节移动组件位于机器人沿水平前进方向的头部，前节支撑用液压缸固定安装在前节刚性框架的两侧，且与机器人行走方向垂直，每个前节支撑用液压缸的活塞末端安装有一个前节钢钎，前节刚性框架的下方安装有前节下支架，前节刚性框架的上方安装有前节上吊架，前节刚性框架的每侧面至少有3个以上前节支撑用液压缸，支点冗余设置，以适应在岩壁凹凸不平情况下快速找到支撑点；安装盘上设置切割设备； 所述滑轨系统包括直线导轨、滑块，在后节移动组件中的后节刚性框架下方安装滑块，在前节移动组件中的前节下支架远端的上表面安装直线导轨，组成一组滑轨系统；在后节移动组件中的后节上支架远端的上表面安装直线导轨，在前节移动组件中的前节上吊架下方安装滑块，组成另一组滑轨系统；上述直线导轨和滑块均通过螺栓紧固固定在各自结构上； 所述液压站系统位于后节移动组件和前节移动组件之间，液压站系统固定安装在前节移动组件中的前节下支架上方，且与后节移动组件之间有适当的安全距离，不碰触即可，液压站系统为机器人伸缩、支撑用液压缸提供液压油。

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