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龙图腾网获悉华东理工大学申请的专利一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114801630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210344312.9，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法是由王孟;贺敬;严怀成;李郅辰;田永笑;孔森设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法在说明书摘要公布了：一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法，属于汽车悬架控制技术领域解决现有的汽车主动悬架控制模型未考虑时滞对系统的动态性能影响，无法满足悬架系统的控制性能的问题；本发明设计了一种有记忆输出反馈控制方法考虑到实际的汽车主动悬架系统存在时滞，且传统的无记忆控制器无法消除时滞影响，提出了有记忆输出反馈控制器，将时滞因素引入到控制器的设计中，保证了系统在时滞的情况下仍能够保持稳定可控，提高了驾驶的稳定性与舒适度，具有良好的控制效果。

本发明授权一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种汽车主动悬架系统的有记忆输出反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据汽车主动悬架系统的力学模型，建立含时滞的汽车主动悬架系统的模型，将其离散化得到含时滞的汽车主动悬架系统的离散模型； 所述含时滞的汽车主动悬架系统的状态方程为： 其中，矩阵A,B,B1,C1,D1定义为： 其中，A为系统矩阵，B为输入矩阵，B1为扰动矩阵，C1为状态-输出矩阵，D1为输入-输出矩阵；ms指簧上质量；mu指簧下质量；cs,ks,ct和kt分别表示悬架阻尼系数、弹簧刚度系数、轮胎阻尼系数和轮胎刚性系数；xt为系统状态变量，为系统状态变量的一阶导数，wt为路面扰动输入，ut-τ为t时刻含时滞的悬架系统控制输入；yt为系统的控制输出； S2、针对步骤S1中所述的含时滞的汽车主动悬架系统的离散模型，设计有记忆输出反馈控制器，得到含时滞的汽车主动悬架闭环控制系统，并设计车辆乘坐舒适性扰动抑制性能指标； 所述含时滞的汽车主动悬架闭环控制系统如下： 其中，矩阵E,分别为： 其中，diag{}表示对角块矩阵，其中Iny+ny+nx表示ny+ny+nx维单位矩阵，0nu×nu表示nu×nu维0阶矩阵；k0,k1,k2是控制器增益矩阵；为k时刻状态变量；为k+1时刻状态变量；G,H,V,C均为矩阵； S3、根据步骤S2中所述的含时滞的汽车主动悬架闭环控制系统，设计满足其渐进稳定性要求的非线性矩阵不等式约束条件，选取Lyapunov函数，证明所述的非线性矩阵不等式约束条件可以保证含时滞的汽车主动悬架闭环控制系统的渐进稳定性，并满足扰动抑制性能指标； S4、利用投影定理将步骤S3中所述的非线性矩阵不等式约束条件转化为线性矩阵不等式约束条件，通过求解线性矩阵不等式的约束条件中的扰动抑制性能指标的最小值，从而得到有记忆输出反馈控制器的增益矩阵。

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