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龙图腾网获悉深圳市千乘机器人有限公司申请的专利一种基于巡检地图的表计离线部署方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114754756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210294495.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于巡检地图的表计离线部署方法是由张义杰;梁超;高鹏威;栗玉雄设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于巡检地图的表计离线部署方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于巡检地图的表计离线部署方法，包括以下步骤：在巡检地图中选取目标表计；获取目标表计的点云信息，并基于点云信息，计算出表盘的朝向信息，其中，表计三维向量vvx,vy,vz，以及表盘的中心A点ax,ay,az；S3:在巡检地图中，获取机器人所有巡检路径，并将所有巡检路径、A点先投影到三维坐标图中z＝0的平面上；在平面上拟合出ax，ay,0坐标点与vx，vy,0坐标点的射线，结合所有巡检路径求出交点Bbx,by,0，根据路径信息求B点的高度bz，得到表盘的位置坐标bx,by,bz；计算向量w＝AB，计算w与xoy平面的夹角、w与zox平面的夹角；选取表盘的一点左上角点A1，右下角点、表盘占据整幅图像的比率c，根据线性函数关系c＝fK,A1,A2计算云台的焦距K。

本发明授权一种基于巡检地图的表计离线部署方法在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检地图的表计离线部署方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:在巡检地图中选取目标表计； S2:获取目标表计的点云信息，并基于点云信息，计算出表盘的朝向信息，其中，表计三维向量vvx,vy,vz，以及表盘的中心A点ax,ay,az； S3:在巡检地图中，获取机器人所有巡检路径，并将所有巡检路径以及A点先投影到三维坐标图中z＝0的平面上； S4:在平面上拟合出ax，ay,0坐标点与vx，vy,0坐标点的射线，并结合所有巡检路径求出交点Bbx,by,0，根据路径信息求出B点的高度bz，得到表盘的位置坐标bx,by,bz，其中，所述射线的拟合过程是ax，ay,0坐标点与vx，vy,0坐标点的相减，所述B点的得出过程则是遍历所有的路径，判断是否与射线相交，如果相交则得到B点，bz的得出则是根据B点所在的路径的两个端点的高度进行线性插值得到； S5:计算向量w＝AB，计算w与xoy平面的夹角、w与zox平面的夹角； S6:计算求出云台的焦距K，选取表盘的一点左上角点A1a1_x,a1_y,a1_z，右下角点A2a2_x,a2_y,a2_z,选取表盘占据整幅图像的比率为c，根据线性函数关系c＝fK,A1,A2获得云台的焦距K。

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