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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210286920.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质是由张蛟;周冲;万永辉设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种；根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人在自主移动的过程中被动离开原规划的移动路径，导致机器人导航状态中断且无法继续移动，降低机器人的移动效率和任务执行效率的问题，取得了提高机器人的移动成功率和移动效率的有益效果。

本发明授权一种移动路径规划方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动路径规划方法，应用于机器人，其特征在于，包括： 当所述机器人触发恢复导航时，根据采集的图像数据，确定与所述机器人的当前位置对应的当前标签的标签类型；所述标签类型包括：无标签、合法标签和非法标签中的至少一种； 根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径； 其中，若所述标签类型为无标签或非法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括： 获取所述机器人的移动路径备份信息； 根据所述移动路径备份信息，规划所述机器人从所述当前位置返回路径规划区域的移动路径；其中，所述移动路径备份信息为机器人在历史移动过程中记录的路线信息；所述移动路径备份信息包括点位信息和点位记录顺序；所述点位信息为机器人储存的导航地图的地图坐标系下的坐标点信息； 其中，在所述确定与当前位置对应的当前标签的标签类型之后，还包括： 根据所述标签类型，确定故障提示方式和内容； 根据所述故障提示方式和内容进行故障提示； 其中，若所述标签类型为非法标签，所述方法还包括： 判断所述机器人是否到达所述路径规划区域； 根据所述移动路径备份信息和所述机器人到达路径规划区域的行驶路径信息确定所述非法标签的位置信息； 根据所述位置信息将所述非法标签添加至导航地图并标识； 其中，所述方法还包括： 当所述机器人在设定的时间内识别到非法标签达到设定阈值时，则将所述非法标签自动合法化处理，便于所述机器人进行导航和定位； 其中，若所述标签类型为合法标签，则根据所述标签类型，规划所述机器人的移动路径，包括： 根据所述当前位置解除部分预设虚拟墙，规划所述机器人从所述当前位置移动至所述合法标签的标签位置的移动路径。

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