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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司申请的专利基于约束的三维直线拟合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210246943.7，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权基于约束的三维直线拟合方法是由文博;彭斌;姚毅;全煜鸣设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于约束的三维直线拟合方法在说明书摘要公布了：本申请提供的一种基于约束的三维直线拟合方法，包括确定待拟合点云数据；所述待拟合点云数据通过预设拟合方法确定空间拟合直线以及所述空间拟合直线的参数，所述预设拟合方法包括带局外点拟合和最小二乘拟合；所述空间拟合直线在预设平面投影得到平面拟合直线以及平面拟合直线的参数，所述平面拟合直线的参数中第二偏移量和第二RMS由所述空间拟合直线的参数确定。本申请通过预设拟合方法克服局外点对直线拟合的干扰，提高直线拟合的精度，减小点云投影运算的复杂度。

本发明授权基于约束的三维直线拟合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于约束的三维直线拟合方法，其特征在于，包括： 确定待拟合点云数据； 所述待拟合点云数据通过预设拟合方法确定空间拟合直线以及所述空间拟合直线的参数，所述预设拟合方法包括带局外点拟合和最小二乘拟合； 所述空间拟合直线在预设平面投影得到平面拟合直线以及平面拟合直线的参数，所述平面拟合直线的参数中第二偏移量和第二RMS由所述空间拟合直线的参数确定； 当预设拟合方法为带局外点拟合时，所述空间拟合直线的确定包括： 所述待拟合点云数据基于RANSAC的随机迭代确定次优直线； 根据所述次优直线确定空间拟合直线； 所述空间拟合直线的确定，包括： 根据所述次优直线和预设距离阈值确定第一内点； 所述第一内点根据最小二乘拟合得到中间直线，以及所述中间直线和预设距离确定第二内点； 当相邻两次内点的数量不再增加时对应的中间直线为空间拟合直线； 所述平面拟合直线的参数中第二偏移量和第二RMS由所述空间拟合直线的参数确定，包括： 所述平面拟合直线和所述空间拟合直线确定构造平面； 确定所述平面拟合直线的参数中第二RMS和第二偏移量，所述第二偏移量和所述第二RMS等价于点云对于所述构造平面的第三偏移量和第三RMS。

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