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龙图腾网获悉崔迪申请的专利一种持械装置与手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118217089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410550365.5，技术领域涉及：A61F9/007；该发明授权一种持械装置与手术机器人是由崔迪设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种持械装置与手术机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种持械装置与手术机器人，涉及医疗器械的技术领域，以解决现有技术中持械装置仅能夹持手术器械、灵活度不高的技术问题。本申请的持械装置包括安装单元与第二动力单元，安装单元被配置为固定器械；第二动力单元，第二动力单元包括顶杆与可旋转的推进轮；顶杆的一端与器械的端部抵接，顶杆的另一端与推进轮在抵接位置处抵接；在推进轮上不同抵接位置的高度不同，顶杆能够随推进轮的旋转、相对于安装单元做直线移动，以向器械的端部施加挤压力。故本申请具有提高灵活度、适用范围广的优点。

本发明授权一种持械装置与手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，应用于眼科手术，所述手术机器人包括： 持械装置，包括安装单元与第二动力单元，所述安装单元被配置为固定器械；所述第二动力单元包括顶杆与可旋转的推进轮；所述顶杆的一端与所述器械的端部抵接，所述顶杆的另一端与所述推进轮在抵接位置处抵接；在所述推进轮上不同所述抵接位置的高度不同，所述顶杆能够随所述推进轮的旋转、相对于所述安装单元做直线移动，以向所述器械的端部施加挤压力； 多个驱动单元，所述持械装置安装在一个所述驱动单元上；所述持械装置夹持所述器械时，所述器械由所述驱动单元带动进而发生运动；多个驱动单元包括第一驱动单元、第二驱动单元与第三驱动单元，第一驱动单元与第二驱动单元连接，第二驱动单元与第三驱动单元连接，第三驱动单元上设有所述持械装置；三个驱动单元能分别完成三个维度上的运动，工作中，通过控制三个不同的驱动单元，能完成对所述器械的精准控制； 所述第二驱动单元包括：至少一组由第一四边形结构和第二四边形结构组成的RCM结构；其中，所述第一四边形结构、所述第二四边形结构具有共同的重叠顶点，所述重叠顶点定义了所述第一四边形结构的两个边以及所述第二四边形结构的两个边； 第一四边形结构上位于重叠顶点位置包括与重叠顶点相连的第二连杆、第三连杆，第二四边形结构上位于重叠顶点位置包括与重叠顶点相连的第四连杆、第六连杆；第三连杆、第四连杆是一体成型的，第六连杆、第二连杆是一体成型的； 所述第一四边形结构还包括：第一连杆、第七连杆；所述第二连杆、所述第三连杆连接并通过所述重叠顶点铰接，所述第三连杆、所述第一连杆连接，并通过第一顶点铰接； 第七连杆包括：基座，所述基座分别与所述第二连杆、所述第一连杆铰接，铰接位置分别为第二顶点、第三顶点，所述基座上位于所述第二顶点、所述第三顶点之间的部分为所述第七连杆； 所述第二四边形结构还包括：第五连杆、第八连杆；所述第四连杆、所述第六连杆连接并通过所述重叠顶点铰接，所述第五连杆、所述第六连杆连接并通过第四顶点铰接； 所述第八连杆包括：末端安装架，所述末端安装架上分别与所述第四连杆、所述第五连杆铰接，铰接位置分别为第五顶点、第六顶点，所述末端安装架上位于所述第五顶点、所述第六顶点之间的部分为所述第八连杆； 所述第三驱动单元安装在所述第二驱动单元的末端安装架上，所述第三驱动单元能对所述器械进行线性控制；所述第一驱动单元包括底座，所述底座上安装有第一动力元件，所述第一动力元件的输出端与连接件相连，所述连接件与基座相连，所述基座用于安装第二驱动单元，通过控制第一动力元件工作，能实现基座的旋转； 所述第一连杆与所述第七连杆的比例在12-78之间； 所述第六连杆与所述第二连杆的比例在14-34之间； 所述第四连杆与所述第三连杆的比例在34-1112之间； 所述第二连杆、第六连杆构成第一组合连杆，所述第四连杆和所述第三连杆构成第二组合连杆，所述第一组合连杆与第二组合连杆通过重叠顶点位置铰接，第一组合连杆与第二组合连杆之间活动连接，在所述RCM结构工作过程中，第一组合连杆与第二组合连杆之间形成的夹角会发生变化； 所述第一组合连杆中第二连杆、第六连杆的夹角为120°-175°，第二组合连杆中所述第四连杆、所述第三连杆的夹角为120°-175°； 通过上述比例的连杆设置，满足实际RCM点与目标RCM点重合，RCM结构在运动过程中轨迹与显微镜区域不发生干涉，不会与显微镜进行碰撞，并且机器人在整个运动过程中，仅会在患者上方半边空间位置内运动，无论机器人在对患者的左眼还是右眼进行治疗时，机器人均不会对显微镜造成遮挡。

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