阿里巴巴集团控股有限公司杨威获国家专利权
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龙图腾网获悉阿里巴巴集团控股有限公司申请的专利一种车道级定位方法、装置、系统和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113375679B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010161665.6，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权一种车道级定位方法、装置、系统和相关设备是由杨威;毛灵飞设计研发完成，并于2020-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车道级定位方法、装置、系统和相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种车道级定位方法、装置、系统和相关设备。其中，该方法包括：定位车辆的当前位置，在当前位置周围随机生成预定数量的位置点；针对每个位置点分别确定其可能是真实车辆位置的概率，在确定概率时基于电子地图误差、至少两种感知技术感知到的车辆所在车道的两侧车道线线型和到两侧车道线的距离等多种方式分别确定每种方式下各位置点可能是车辆真实位置的概率，并融合多种方式得到的概率，得到最终概率，基于最终概率定位出车辆的位置。本发明克服了采用单一方式定位时准确率低的问题，提高了车辆定位的定位精度和不同场景下的鲁棒性，实现了车道级精准定位，且能够适应不同场景不同级别的定位需求，减少了外部因素对定位准确性的影响。
本发明授权一种车道级定位方法、装置、系统和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车道级定位方法，包括： 定位车辆的当前位置，在所述当前位置周围随机生成预定数量的位置点； 根据电子地图的误差和所述位置点的位置，确定所述位置点在所述电子地图上的横向位置范围； 根据所述横向位置范围和各车道的位置范围，确定每个所述位置点位于电子地图中各车道的第一概率； 获取至少两种感知技术感知到的车辆所在车道的两侧车道线线型和到两侧车道线的距离，与从地图数据中获取的每个所述位置点所在车道的两侧车道线线型和到两侧车道线的距离进行匹配，确定每个所述位置点位于各车道的第二概率； 根据所述第一概率和所述第二概率确定各所述位置点位于各车道的最终概率，确定所述最终概率最大的车道为所述车辆所在的车道。
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