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龙图腾网获悉上海高仙自动化科技发展有限公司申请的专利外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115356711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211129242.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质是由吴波;宋乐;秦宝星;程昊天设计研发完成，并于2020-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种外参标定方法，用于为雷达进行外参标定，外参标定方法包括：在预定的外参范围内以预定的步长间隔生成多组测试外参；依据多组测试外参分别计算雷达检测的基准面的基准高度，并生成多组测试高度；获取多组测试高度中，与基准高度的差值最小的测试高度对应的测试外参为待选外参；判断待选外参对应的测试高度与基准高度的高度差是否在预设范围内；及若是，确定待选外参为雷达标定后的外参。本申请还公开了外参标定装置、智能机器人及计算机可读存储介质。本申请的外参标定方法操作简单，可以极大地节省雷达标定过程中的人力和时间成本，同时可以得到较高的标定精度。

本发明授权外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达的外参标定方法，其特征在于，所述外参标定方法包括： 在预定的外参范围内以预定的步长间隔生成多组测试外参； 依据多组所述测试外参分别计算所述雷达检测的基准面的基准高度，并生成多组测试高度； 获取多组所述测试高度中，与所述基准高度的差值最小的测试高度所对应的测试外参为待选外参；其中，差值是指测试高度与基准高度的差的绝对值； 判断所述待选外参对应的测试高度与所述基准高度的高度差是否在预设范围内；及 若是，确定所述待选外参为所述雷达标定后的外参； 所述依据多组所述测试外参分别计算所述雷达检测的基准面的基准高度，并生成多组测试高度，包括： 获取所述基准面上的点云； 过滤所述点云中被所述雷达的安装载体遮挡的点云，形成第一点云；及 依据多组所述测试外参分别计算所述第一点云的高度，生成多组所述测试高度； 所述雷达安装在智能机器人上，所述基准面为所述智能机器人的行驶表面，在所述依据多组所述测试外参分别计算所述雷达检测的基准面的基准高度，并生成多组测试高度之前，所述外参标定方法还包括： 控制所述智能机器人移动至预设范围内无障碍物，且所述行驶表面平整的位置。

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