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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利多维风险场赋能的动态行车风险预警与避险方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120340308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510816686.X，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权多维风险场赋能的动态行车风险预警与避险方法及系统是由苗书祺;郑黎黎;丁同强;任园园;郑雪莲;严文;庄肃岩;张笑晗;汤芷;李东恒设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本多维风险场赋能的动态行车风险预警与避险方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于道路车辆控制领域，涉及一种多维风险场赋能的动态行车风险预警与避险方法及系统，该方法评估行车风险，根据行车风险进行预警并执行避险策略；行车风险评估时，获取行车环境信息，构建可能状态域，根据可能状态域中的状态向量分别计算单事故的事故判别域，从而确定单事故的可能事故域和单事故的严重程度；之后计算当前时间步下单个事故的风险值和单状态域风险值以及单事故实时风险值和多事故实时风险值，当实时风险值超过实时风险阈值，生成风险场动态时间序列；此种方式不仅能优化风险场模型的标定复杂度和准确性，还能提供有效的避险策略，保证行车安全。

本发明授权多维风险场赋能的动态行车风险预警与避险方法及系统在权利要求书中公布了：1.多维风险场赋能的动态行车风险预警与避险方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1.评估行车风险： 步骤1.1.从车辆感知系统获取行车环境信息； 步骤1.2.构建可能状态域； 基于步骤1.1获取的信息和车辆运动学模型与动力学模型计算状态转移；计算状态转移时，规定车辆运动学模型的控制量服从截断混合广义帕累托分布，通过离散化处理得到离散截断混合广义帕累托分布的概率分布函数，根据在离散截断混合广义帕累托分布的概率分布中出现的第n步控制量可能值计算第n+1步车辆运动学模型的状态向量可能值；之后继续计算第n+1步车辆运动学模型的控制量可能值、第n步车辆动力学模型的控制量可能值、第n+1步车辆动力学模型的状态向量可能值； 将第n+1步计算出的全部运动学和动力学的状态向量记为该步的完整可能状态域： 计算第n+1步完整可能状态域中每个状态向量下的累计概率，依据概率阈值从完整可能状态域中筛选可能状态，构成可能状态域；同时对累计概率进行归一化，得到不同状态向量下的修正概率； 步骤1.3.根据步骤1.2可能状态域中的状态向量分别计算单事故的事故判别域，从而确定单事故的可能事故域和单事故的严重程度； 步骤1.4.根据每个时间步的单事故的严重程度和车辆在不同状态向量下的修正概率计算当前时间步下单个事故的风险值和单状态域风险值；同时判断是否达到时间步上限；若是，则转到步骤1.5；若否，则转到步骤1.2； 步骤1.5.根据每个时间步的单个事故的风险值计算单事故实时风险值，根据每个时间步的单状态域风险值计算多事故实时风险值，并判断是否超过实时风险阈值；若是，则转到步骤1.6；若否，则结束； 步骤1.6.生成实时风险场，即风险场动态时间序列； 步骤2.根据单事故实时风险值、多事故实时风险值生成预警信息； 步骤3.控制车辆避险： 获取单事故实时风险值和多事故实时风险值，若任意一种实时风险值超过控制阈值，则从n＝1到n＝nmax-3逐时间步获取使每一步的实时风险场最小的状态采样点序列和与状态转移对应的运动学控制序列，根据运动学控制序列生成综合控制序列，根据综合控制序列对车辆进行控制，实现避险。

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