买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长春长光博翔无人机有限公司申请的专利无人机定向天线自跟踪系统及跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510536933.0，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权无人机定向天线自跟踪系统及跟踪方法是由乔正;白越;陈殿新;裴信彪;许嘉慧;王东设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机定向天线自跟踪系统及跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人飞行器地面控制技术领域，尤其涉及一种无人机定向天线自跟踪系统及跟踪方法。系统包括地面电台、定向天线、传感器模块、伺服控制模块和核心控制模块，地面电台将无人机的GPS数据输入至核心控制模块；伺服控制模块将俯仰角信息反馈至核心控制模块；传感器模块采集无人机定向天线自跟踪系统的GPS数据和定向天线的水平方位信息，并反馈至核心控制模块；核心控制模块计算无人机相对于无人机定向天线自跟踪系统的俯仰角偏差和方位角偏差；伺服控制模块根据控制指令对定向天线进行调整，使定向天线的天线主波束对准无人机。本发明提出了寻迹推演模式，相较于传统的扫描模式，可大大提升无人机失联时的跟踪能力。

本发明授权无人机定向天线自跟踪系统及跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机定向天线自跟踪方法，利用无人机定向天线自跟踪系统实现，无人机定向天线自跟踪系统包括地面电台、定向天线、传感器模块、伺服控制模块和核心控制模块，其中，所述地面电台接收无人机机载电台的无线电信号，并将无人机的GPS数据输入至核心控制模块；所述伺服控制模块采集定向天线的俯仰角信息，并将俯仰角信息反馈至核心控制模块；所述传感器模块采集无人机定向天线自跟踪系统的GPS数据和定向天线的水平方位信息，并将采集的信息反馈至核心控制模块；所述核心控制模块根据无人机的GPS数据、无人机定向天线自跟踪系统的GPS数据、定向天线的水平方位信息和定向天线的俯仰角信息，计算无人机相对于无人机定向天线自跟踪系统的俯仰角偏差和方位角偏差，并向伺服控制模块输出控制指令；所述伺服控制模块根据控制指令对定向天线进行调整，使定向天线的天线主波束对准无人机；其特征在于：具体包括如下步骤： S1：打开无人机定向天线自跟踪系统，使无人机定向天线自跟踪系统完成自检校准； S2：判断核心控制模块是否读取到无人机航线，若是，则执行步骤S3，否则使无人机定向天线自跟踪系统进入待机状态，并语音提示操作手在地面控制站上传无人机航线，重复步骤S2，直至核心控制模块读取到无人机航线； S3：核心控制模块实时监测通讯模块的链路丢包率，若链路丢包率小于a%，执行步骤S4，否则执行步骤S6； 在步骤S3中，a为60-80中的任意一个整数；通过无人机地面站软件监测链路丢包率； S4：无人机定向天线自跟踪系统进入自动模式，核心控制模块解算无人机相对于无人机定向天线自跟踪系统的俯仰角偏差和方位角偏差，并向伺服控制模块输出控制指令； S5：伺服控制模块根据控制指令对定向天线进行调整，使定向天线的天线主波束对准无人机，执行步骤S7； S6：无人机定向天线自跟踪系统切换为寻迹跟踪模式，核心控制模块根据失联时刻无人机的经纬高和读取到的无人机航线，对无人机的航迹线进行推算，并根据推算结果对定向天线进行调整，使定向天线的天线主波束对准无人机； 在步骤S6中，对无人机的航迹线进行推算的具体步骤包括： S61：航迹线包括直线段和转弯圆弧段，根据失联时刻无人机的风速和经纬高计算无人机从失联时刻的航点至航点的距离，以及计算无人机在航点的经纬度； S62：基于圆球模型计算定向天线的期望方位角和期望俯仰角； S63：将定向天线按照计算得出的期望方位角和期望俯仰角进行调整后，记录无人机在航点时的时刻，并估算定向天线对航点的凝视时间，若当前时刻时，无人机继续执行步骤S61的直线段的推演，将直线段推演的基准点由失联时刻的航点替换为航点，直至完成无人机的航迹线推算，否则执行步骤S4； S7：判断无人机是否完成航行任务，若是则关闭无人机定向天线自跟踪系统，结束无人机定向天线自跟踪任务，否则执行步骤S3。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春长光博翔无人机有限公司，其通讯地址为：130000 吉林省长春市北湖科技开发区长春智能光谷产业园B7栋西侧1F及2F；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。