买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510304180.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人及方法是由刘伟;白成墨设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动链及第二运动链；还包括有第三运动链及第四运动链；第一运动链与第二运动链通过第三运动链及第四运动链连接。该并联机器人的运动模式可在锁定位形和平面4R机构运动模式间变换，可作为驱动结构设计多模式机构，其具有锁定模式下，不需要锁定驱动的特征，通过构件的强度抵抗外界作用力。还公开具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人的驱动方法。

本发明授权具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人及方法在权利要求书中公布了：1.具有锁定模式和平面4R机构运动模式的并联机器人，其特征在于，包括有基座（1），基座（1）上连接有第一运动链及第二运动链；还包括有第三运动链及第四运动链；第一运动链与第二运动链通过第三运动链及第四运动链连接； 所述第一运动链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆（2）、第十二转动副R12、第三连杆（3）、第十三转动副R13、第四连杆（4）及第十四转动副R14；第十一转动副R11及第十四转动副R14还与基座（1）连接； 所述第三连杆（3）为工字形连杆，第三连杆（3）包括有第一横杆（3-1）及第二横杆（3-2），第一横杆（3-1）与第二横杆（3-2）之间设置有第一竖杆（3-3）； 所述第一横杆（3-1）的第一端通过第十二转动副R12与第二连杆（2）连接；第一横杆（3-1）的第二端通过第十三转动副R13与第四连杆（4）连接； 第二横杆（3-2）的第一端与第三运动链连接，第二横杆（3-2）的第二端与第四运动链连接； 所述第二运动链包括有依次连接的第三十二转动副R32、第八连杆（8）、第三十一转动副R31、第六连杆（6）、第三十四转动副R34、第九连杆（9）及第三十三转动副R33；第三十二转动副R32及第三十三转动副R33还与基座（1）连接； 所述第六连杆（6）为工字形连杆，第六连杆（6）包括有第三横杆（6-1）及第四横杆（6-2），第三横杆（6-1）与第四横杆（6-2）之间设置有第二竖杆（6-3）； 所述第三横杆（6-1）的第一端通过第三十一转动副R31与第八连杆（8）连接；第三横杆（6-1）的第二端通过第三十四转动副R34与第九连杆（9）连接； 第四横杆（6-2）的第一端与第三运动链连接，第四横杆（6-2）的第二端与第四运动链连接； 所述第三运动链包括有依次连接的第二十一转动副R21、第五连杆（5）及第二十二转动副R22，第五连杆（5）的一端通过第二十一转动副R21与第四横杆（6-2）的第一端连接，第五连杆（5）的另一端还通过第二十二转动副R22与第二横杆（3-2）的第一端连接； 所述第四运动链包括有依次连接的第二十三转动副R23、第七连杆（7）及第二十四转动副R24，第七连杆（7）的一端通过第二十四转动副R24与第四横杆（6-2）的第二端连接，第七连杆（7）的另一端通过第二十三转动副R23与第二横杆（3-2）的第二端连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安工程大学，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区金花南路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。