中国人民解放军国防科技大学黄魁华获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种无人艇集群对抗的策略生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118819142B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410789926.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇集群对抗的策略生成方法是由黄魁华;张勇;吴克宇;程光权;黄金才;杜航;廖世江设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人艇集群对抗的策略生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇集群对抗的策略生成方法，包括以下步骤：建立面向场景的马尔科夫决策过程；每个无人艇i采用增量式方式学习与其协作的无人艇的知识；综合两次学习优化后的奖励，修正每个无人艇的策略；使用参数化的神经网络表示无人艇的策略，然后利用Actor‑Critic的学习方式最大化Q函数，从而学习到最优策略；输出最优策略，各无人艇按照最优策略采取行动。本申请面向无人场景态势不断变化演进，满足多无人艇联合策略的需求；无人艇通过两阶段增量式学习其它无人艇的知识，修正直接由协同决策提供的原始策略，更贴近于实际场景态势。
本发明授权一种无人艇集群对抗的策略生成方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇集群对抗的策略生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 收集已知的无人艇集群对抗场景及对应策略作为训练集，建立面向场景的马尔科夫决策过程MDP； 每个无人艇i采用增量式方式学习与其协作的无人艇的知识，即：初步选取部分协作无人艇作为第一集合，学习第一集合中无人艇的价值和状态，最大化每个无人艇i的奖励，再选取更多的协作无人艇作为第二集合，学习第二集合中无人艇的价值和状态，二次最大化每个无人艇i的奖励；所述第二集合包含第一集合，对于第二集合与第一集合不同的无人艇，如果从第一集合中无人艇最大化得到的奖励值大于第一阈值，则从第一集合之外的无人艇中，选取与第一集合中无人艇的价值相似度大于第二阈值的无人艇加入第二集合中，否则，随机选取一个无人艇加入第二集合中； 综合两次学习优化后的奖励，修正每个无人艇的策略； 使用参数化的神经网络表示无人艇的策略，然后利用Actor-Critic的学习方式最大化函数，从而学习到最优策略； 输出最优策略，各无人艇按照最优策略采取行动。
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