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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118836879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410794720.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法是由丁飞;秦晟全;刘杰;雷飞设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法，包括步骤1，提取路况并膨胀障碍物和道路边界；步骤2，基于膨胀障碍物和道路边界进行德劳内三角形划分算法输出三角形连接关系列表和德劳内三角形网格；步骤3，基于三角形连接关系列表和德劳内三角形网格生成粗略的三角形边路径；步骤4，基于粗略的三角形边路径整合三角形边形成可行驶区域。与现有技术相比，本发明具有提高轨迹规划系统的性能、算法结构简单、鲁棒性强等优点。

本发明授权一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法包括以下步骤： 步骤1，提取路况并膨胀障碍物和道路边界； 步骤2，基于膨胀障碍物和道路边界进行德劳内三角形划分算法输出三角形连接关系列表和德劳内三角形网格； 步骤3，基于三角形连接关系列表和德劳内三角形网格通过将三角形连接关系和顶点坐标输入改进的三角形A星算法进行路径规划生成粗略的三角形边路径； 步骤4，基于粗略的三角形边路径整合三角形边形成可行驶区域； 在步骤4中，还包括以下步骤： 步骤41，获取粗略连接线路径； 步骤42，通过粗略连接线路径分离成可行驶区域的三角形边列表； 步骤43，整合可行驶区域的三角形形成多边形，输出具有连接关系的多边形可行驶区域； 在步骤42中，生成三角形边列表TOP，具体包括以下步骤： 步骤421，将三角形边列表TOP初始化为空； 步骤422，遍历在三角形连接关系列表DelauT的任一三角形j： 如果起点边的2个顶点均是三角形j的顶点，三角形包含这条边，则将这个三角形的编号j加入三角形边列表TOP； 如果终点边的2个顶点均是三角形j的顶点，三角形包含这条边，则将这个三角形的编号j加入三角形边列表TOP； 起点边是包含连接线路径中起点的边，终点边是包含连接线路径中终点的边； 步骤423，三角形边列表ST不包含起点或者终点的三角形边为途经点边，遍历在三角形连接关系列表DelauT的任一三角形j； 途经点边中任一点是三角形j的顶点，认为三角形j为可行驶区域，则将这个三角形的编号j加入三角形边列表TOP； 步骤424，去除三角形边列表TOP中重复的三角形编号。

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