哈尔滨工业大学顿量获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118494640B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410784913.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法是由顿量;张哲瑞;陈卓;董宇晨设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法在说明书摘要公布了：一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法，属于张拉机器人技术领域，所述机器人包含驱动臂和弹性索，驱动臂包含驱动杆、偏心轮、电机和和驱动足；每根驱动杆的低端设置有驱动足，四根驱动杆的高端通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的上正方形索结构，四根驱动杆的中部通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的下正方形索结构，上下两个正方形索结构互不干涉，上正方形索结构的高端与下正方形索结构的端点之间相连有四根弹性索，十六根弹性索形成一立方体索结构，电机安装于驱动杆，电机的输出轴上安装有偏心轮。所述运动控制方法基于所述四足张拉机器人实现。本申请结构简单经凑，可用于地面或空间探测。
本发明授权一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激励振动的四足张拉机器人，其特征在于：包含驱动臂1和弹性索2，所述驱动臂包含驱动杆11、偏心轮12、电机13、电机架14和驱动足15；四根驱动杆11倾斜设置，并交错排布，每根驱动杆11的低端设置有驱动足15，四根驱动杆11的高端通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的上正方形索结构，四根驱动杆11的中部通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的下正方形索结构，上下两个正方形索结构互不干涉，上正方形索结构的高端与下正方形索结构的端点之间相连有四根弹性索2，十六根弹性索2形成一立方体索结构，电机13安装于驱动杆11上固定的电机架14，电机13的输出轴与驱动杆11垂直，电机13的输出轴上安装有偏心轮12，电机13设置在驱动杆11的中部与驱动足15之间。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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