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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于IMU与GNSS融合定位的桥梁涡振检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117723148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311699392.0，技术领域涉及：G01H17/00；该发明授权一种基于IMU与GNSS融合定位的桥梁涡振检测方法是由董玮;高艺;郭呈;徐诚阳设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IMU与GNSS融合定位的桥梁涡振检测方法在说明书摘要公布了：一种基于IMU与GNSS融合定位的桥梁涡振检测方法，包括：首先，采集惯性测量单元数据，将其输入预测模块并计算二重积分，生成临时位移；接着，进行桥梁涡激振动Vortex‑InducedVibration，VIV检测，通过识别谐波运动和振幅的检测，判定VIV的发生；如果判断存在VIV振动的可能性，更新模块启动GNSS‑RTK中的GNSS模块控制器，以激活GNSS接收器并获取GNSS‑RTK数据和多径数据；最后，更新模块接收到GNSS‑RTK数据和GNSS数据质量后，GNSS和IMU数据通过卡尔曼滤波器进行融合；其中，融合后的数据被暂时缓存在临时位移中，实现了对桥梁振动和VIV的实时监测，并在必要时进行校准，确保了数据的准确性和可靠性。本发明在低功耗的前提下，实现了稳定的VIV检测率，为桥梁结构的安全性和稳定性提供了全面的保障。

本发明授权一种基于IMU与GNSS融合定位的桥梁涡振检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU与GNSS融合定位的桥梁涡振检测方法，包括以下步骤： 1由IMU传感器输出加速度和角速度数据至预测模块，经过二重积分，得到临时位移； 2对桥梁涡激振动进行数学建模，基于振动模式检测的方法，将其公式化； 3监测桥梁振动下的谐波运动和加速度振幅；一方面，对二重积分得到的临时位移进行希尔伯特转化，并根据预先定义的阈值，判断是否发生谐波运动；若大于阈值则返回True；否则，返回False； 另一方面，同时根据IMU的加速度和角速度数据，得到振动加速度的振幅大小，并根据预先定义的振幅阈值，判断是否超过振幅阈值；若大于阈值则返回True；否则，返回False； 4如果谐波检测返回False或振幅检测返回False，则直接输出临时位移和桥梁涡激振动结果的当前值，接着系统的流程将返回到步骤1； 如果谐波检测与振幅检测均返回True，那么判定为发生了桥梁涡激振动事件，则桥梁涡激振动检测模块将输出桥梁涡激振动检测结果，并启动更新模块； 5启动GNSS-RTK中的GNSS模块控制器，以激活GNSS接收器并获取GNSS-RTK数据和多路径数据； 6通过确定信号的上下包络曲线来获得信号的多径强度； 7接收器通过多颗卫星的信号测量自身位置，同时记录每颗卫星的伪距和载波相位信息；伪距是卫星信号传播到接收器的时间与光速相乘得到的距离，而相位是卫星信号传播的波长数； 8根据基准站和已知的基准站位置所接收到的卫星信号计算差分，该差分值包含了系统误差； 9采用LAMBDA算法进行整周模糊度解算； 10通过差分伪距和差分相位的信息，结合整周模糊度解算，得到更准确的GNSS-RTK解算数据； 11在更新模块接收到GNSS-RTK数据和GNSS数据质量后，GNSS和IMU数据通过卡尔曼滤波器进行融合；融合后的数据被暂时缓存在临时位移中，用于对桥梁振动的实时监测，接着系统的流程将返回到步骤2。

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