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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116811933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310997673.8，技术领域涉及：B61D3/04；该发明授权一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法是由李天华;王聪;施国英;张观山;魏珉;张稳设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法，整车包括机架、行进、升降、传送、检测、轨道限位、控制、防护围栏等装置。机架包括底盘、升降架、升降台。检测装置安装于车架机体不同位置，包括用于装箱检测与控制的光电开关，用于升降检测的光电开关，用于运输启停位置检测的光电开关；轨道限位装置位于运行轨道两端，可在轨道上灵活放置，决定运输车启停位置；控制器接收各检测信号，并按逻辑控制算法实现运输车的自动控制；防护围栏位于升降台的后方以及两侧，可避免货物滑落，提高转弯、坡道运输的安全性。本发明专利实现了温室大棚果蔬运输的全程自动化，减轻了劳动程度，提高了运输以及装卸效率。

本发明授权一种温室大棚全自动装卸运输车及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种温室大棚全自动装卸运输车的控制方法，其特征在于：所述温室大棚全自动装卸运输车包括底盘（1）、驱动所述底盘（1）沿大棚内轨道往复移动的行进装置，以及安装在所述底盘上的升降装置和控制器（3），所述升降装置上安装有传送装置，轨道的两端分别安装有限位装置（8），底盘（1）的前、后两端分别设有与所在侧限位装置适配的运输启停位置检测光电开关； 所述升降装置包括升降台（11）和驱动所述升降台上下移动的液压缸（10）； 所述传送装置包括转动安装在所述升降台上的传送带（16）和驱动所述传送带（16）转动送料的步进电机（14），传送带宽度方向的一侧设有若干沿传送带送料方向间隔设置的若干装筐检测光电开关，所述装筐检测光电开关朝向传送带上的果蔬筐设置； 所述装筐检测光电开关、步进电机、行进装置、运输启停位置检测光电开关均与所述控制器电性连接； 所述升降装置还包括连接所述升降台与底盘的剪叉式升降架（9），所述剪叉式升降架（9）的至少一个下支点为与底盘沿前后方向滑动连接的活动支点，所述活动支点的前后两侧分别设有安装在底盘上的升降检测光电开关，所述升降检测光电开关，以及所述液压缸的电磁阀均与所述控制器电性连接； 所述的控制方法包括如下步骤： 1）利用装筐检测光电开关检测传送带上的果蔬筐，每当果蔬筐遮挡住装筐检测光电开关的红外信号时，控制器控制步进电机带动传送带前移一个果蔬筐宽度，直至所有的装筐检测光电开关均被遮挡时，控制器启动行走电机，使运输车启动运行，沿轨道向前移动； 2）在底盘的后端面设置沿左右方向分布的运输启停位置检测光电开关Ⅰ（23）和运输启停位置检测光电开关Ⅱ（24），在底盘的前端面设置沿左右方向分布的运输启停位置检测光电开关Ⅲ和运输启停位置检测光电开关Ⅳ（26）； 在运输车启动运行后，若运输启停位置检测光电开关Ⅰ（23）或运输启停位置检测光电开关Ⅲ（25）信号无变化则以低速运行；当运输启停位置检测光电开关Ⅰ（23）或运输启停位置检测光电开关Ⅲ（25）信号变化时则以正常速度运行；在运输车停止前，若运输启停位置检测光电开关Ⅱ（24）或运输启停位置检测光电开关Ⅳ（26）信号无变化则以正常速度运行，否则变为低速运行；当运输启停位置检测光电开关Ⅰ（23）或运输启停位置检测光电开关Ⅲ（25）信号进一步变化时则停止运行； 3）所述活动支点后侧的升降检测光电开关为升降检测光电开关Ⅰ（21），活动支点前侧的升降检测光电开关为升降检测光电开关Ⅱ（22； 在升降台上升时，活动支点远离升降检测光电开关Ⅰ（21），同时靠近升降检测光电开关Ⅱ（22，当升降检测光电开关Ⅱ（22的信号被遮挡时停止上升； 当升降台下降时，活动支点靠近升降检测光电开关Ⅰ（21），同时远离升降检测光电开关Ⅱ（22，当升降检测光电开关Ⅰ（21）的信号被遮挡时停止下降； 通过调整升降检测光电开关Ⅰ（21）和升降检测光电开关Ⅱ（22的位置，改变升降台下降与上升的极限位置，以用于升降台升降位置的控制。

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