河南中原动力智能制造有限公司李博获国家专利权
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龙图腾网获悉河南中原动力智能制造有限公司申请的专利一种点云数据的数据处理方法和位姿估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011377B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310848528.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种点云数据的数据处理方法和位姿估算方法是由李博;袁野;万里红设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云数据的数据处理方法和位姿估算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云数据的数据处理方法和位姿估算方法，通过预设的流形计算方法分别对场景点云中的每一个点进行计算，并获得每个点对应的第一法向量，确定第一法向量后依次通过点云边界识别确定场景点云中的边界点，并根据边界点确定场景点云中的闭合线状点云，通过预设的主成分分析法和旋转指标定理对闭合线状点云的法向量进行再计算，并将获得的第二法向量作为对应闭合线状点云的法向量提供给后续计算。通过本发明提供的数据处理方法计算获得的法向量准确性更高，同时通过该法向量计算获得的位姿估算结果的准确性也进一步提高了。
本发明授权一种点云数据的数据处理方法和位姿估算方法在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 调取预先获取的场景点云，采用预设的流形计算方法分别对所述场景点云中的每个点计算并获得与所述场景点云中的每个点一一对应的第一法向量； 通过对所述场景点云中每个点进行点云边界识别，确定所述场景点云中的边界点，并根据所述边界点，确定所述场景点云中的闭合线状点云； 调用预设的主成分分析法计算并获得所述闭合线状点云的点云平面，通过旋转指标定理和所述点云平面计算并确定所述闭合线状点云的第二法向量，根据所述第二法向量与场景点云中除闭合线状点云之外其他点云的第一法向量整合获得场景点云法向量。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南中原动力智能制造有限公司，其通讯地址为：450003 河南省郑州市金水区宝瑞路115号河南省信息安全产业示范基地10号楼02号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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