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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种烧结台车车轮智能在线注油机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116892676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310787922.0，技术领域涉及：F16N7/00；该发明授权一种烧结台车车轮智能在线注油机器人系统是由库涛;林乐新;刘金鑫;娄建伟设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种烧结台车车轮智能在线注油机器人系统在说明书摘要公布了：本发明属于烧结台车加油维护领域，具体地说是一种烧结台车车轮智能在线注油机器人系统，包括分别与控制系统连接的车轮测速及跟随定位系统、车轮位姿检测系统、机器人系统、柔性加油枪系统和气源及油阀系统，车轮位姿检测系统在烧结台车经过车轮测速及跟随定位系统之前检测车轮的垂直倾斜度及每个车轮轴之间的高度差，车轮测速及跟随定位系统具有测速起始位、测速终止位、跟随起始位及跟随终止位，测速终止位与跟随起始位为同一位置，车轮测速及跟随定位系统在测速起始位与测速终止位之间测量待注油车轮的速度。本发明使机器人系统与柔性加油枪系统配合作业，实现了对烧结台车车轮的自动跟随注油，在台车运行的同时完成注油工作。

本发明授权一种烧结台车车轮智能在线注油机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种烧结台车车轮智能在线注油机器人系统，其特征在于：包括分别与控制系统6连接的车轮测速及跟随定位系统1、车轮位姿检测系统2、机器人系统3、柔性加油枪系统4和气源及油阀系统5，其中车轮位姿检测系统2检测车轮的垂直倾斜度及每个车轮轴之间的高度差，所述车轮测速及跟随定位系统1具有测速起始位、测速终止位、跟随起始位及跟随终止位，所述测速终止位与跟随起始位为同一位置，所述车轮测速及跟随定位系统1在测速起始位与测速终止位之间测量待注油车轮的速度，所述柔性加油枪系统4与机器人系统3连接，通过所述机器人系统3的带动在跟随起始位与跟随终止位跟随车轮完成注油动作；所述柔性加油枪系统4包括锁紧气缸414、直线导轨机构、锁紧机构、中间定位板408、推出气缸424、弹簧缓冲机构及柔性注油枪头机构，所述锁紧气缸414与机器人系统3连接，所述锁紧气缸414上安装有直线导轨机构，所述中间定位板408通过锁紧机构与直线导轨机构相连，通过所述直线导轨机构实现中间定位板408水平方向滑动的自由度，所述中间定位板408上还安装有用于直线导轨机构水平方向滑动后复位的滑动复位装置，所述锁紧机构在锁紧气缸414的作用下限制中间定位板408竖直方向摆动的自由度；所述推出气缸424固定在中间定位板408上，输出端通过所述弹簧缓冲机构与柔性注油枪头机构相连，所述柔性注油枪头机构通过气管和油管7中的油管与气源及油阀系统5连通，所述锁紧气缸414、推出气缸424通过气管和油管7中的气管与气源及油阀系统5连通，所述锁紧气缸414上的传感器、推出气缸424上的传感器分别与控制系统6相连。

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