买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市九丞技术有限公司申请的专利鞋底加工装置和加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116831360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310733215.3，技术领域涉及：A43D8/34；该发明授权鞋底加工装置和加工方法是由陈鹏;雷奇东;范斌;倪波;陈佳林;唐钰杰;王雪冬;梁飘飘设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本鞋底加工装置和加工方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种鞋底加工方法和加工装置，该鞋底加工装置包括机架、固定模组、加工头、图像采集模组和驱动模组，固定模组安装于机架，并用于固定鞋子，图像采集模组安装于机架，并用于采集鞋子的图像信息，驱动模组包括转动机构和移动机构，转动机构与加工头可拆卸连接，以能够根据图像信息驱动加工头绕轴线旋转运动，移动机构安装于机架，并与转动机构连接，以能够根据图像信息驱动转动机构和加工头直线运动，以使加工头执行扣边或打磨动作，通过设置转动机构增加了加工头的运动自由度，以使加工头在打磨或扣边过程中进行转动，实现了工作姿态的自由变换，提升了对鞋底的加工质量和效果。

本发明授权鞋底加工装置和加工方法在权利要求书中公布了：1.一种鞋底加工方法，其特征在于，所述鞋底加工方法应用于鞋底加工装置，所述鞋底加工装置包括机架、固定模组、加工头、图像采集模组和驱动模组，所述驱动模组包括转动机构和移动机构，所述鞋底加工方法包括以下步骤： S500:获取多个视角对应的模板鞋底的目标3D图像，利用所述模板鞋底的目标3D图像及预设图像拼接算法，建立所述模板鞋底的3D模型； S600:根据所述模板鞋底的3D模型、轨迹算法和法向量算法来确定所述模板鞋底的加工轨迹和加工姿态； S700:获取多个视角对应的待加工鞋底的目标3D图像，利用所述待加工鞋底的目标3D图像及预设图像拼接算法，建立目标鞋底的3D模型，通过所述图像采集模组采集鞋子的图像信息； 所述转动机构根据所述图像信息驱动所述加工头转动，所述移动机构根据所述图像信息驱动所述转动机构和所述加工头移动，以使所述加工头执行扣边或打磨动作； 其中，S600包括步骤110：获取整鞋点云数据； 步骤120：设定一个高度值，从鞋底往上取该高度值范围内的点云，根据鞋底点云数据构建局部坐标系，将整鞋点云数据变换到局部坐标系中，得到初始点云数据； 步骤130：对初始点云数据进行处理得到鞋底侧边点云，并提取侧边缘轨迹； 步骤140：根据鞋底侧边缘轨迹对初始点云数据进行筛选，得到沿条部分的点云数据，并进行沿条轨迹的提取； 步骤150：对沿条轨迹进行处理，根据设定参数进行轨迹外扩； 首先对沿条轨迹进行平滑处理，遍历轨迹，依据当前遍历点的邻近点对该遍历点进行坐标平滑，遍历完成后即可得到平顺的沿条轨迹；而扣边的宽度一致性是以沿条为依据，因此对沿条轨迹进行外扩，即可得到扣边轨迹； 步骤160：根据鞋底侧边缘轨迹，提取沿条平面点云，将轨迹贴合到沿条平面； 为了保证加工的槽型纹路与鞋子侧边走势一致，即保证槽型纹路在侧边有完整一圈，需要将外扩的加工轨迹与沿条平面进行贴合，从而使加工轨迹在Z轴方向上与沿条的走势一致； 步骤170：对加工轨迹进行分段平滑； 分段平滑的实现方式是鞋尖和鞋跟处的轨迹平滑较小，鞋子内腰和外腰处的轨迹平滑较大； 步骤180：计算加工轨迹的法向量； 计算法向量的方式，是通过提取鞋底面的点云数据，计算鞋跟和鞋尖处的法向量方向；将鞋子分为前后两段区域，后半段包含鞋跟，前半段包含鞋尖；后半段的轨迹法向量方向将于鞋跟底面计算得到的法向量方向保持一致；前半段的轨迹法向量将从鞋跟底面法向量逐步过渡到鞋尖底面法向量，最终在鞋尖最前方处的轨迹点时，该点的法向量等于鞋尖底面法向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市九丞技术有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区凤凰街道东坑社区科能路中集低轨卫星物联网产业园A座302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。