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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310705813.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质是由何冠男;徐晓辉;白志刚;冯元;李建涛设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据，根据各横向传感数据生成横向传感残差向量；根据横向传感残差向量确定传感器故障类型；若传感器故障类型为单点故障，则根据横向传感残差向量对应的掩码张量和横向传感数据生成横向接管意图向量；根据横向接管意图向量与设定阈值识别横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。在传感器发生单点故障的情况下，依然能够实现横向接管意图和接管动作的有效识别，避免了单个传感器故障对系统造成非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害，提高了自动驾驶系统的安全等级。

本发明授权一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种横向接管动作识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括： 通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据； 根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量； 根据所述横向传感残差向量确定传感器故障类型； 若所述传感器故障类型为单点故障，则根据所述横向传感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量； 根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作是否为有效横向接管动作； 所述横向传感数据包括： 方向盘转角传感器采集的方向盘转角传感数据、转向器转角传感器采集的转向器转角传感数据、方向盘转矩传感器采集的方向盘转矩传感数据和方向盘离手传感器采集的方向盘离手传感数据； 根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量包括： 根据所述方向盘转角传感数据和所述转向器转角传感数据估计方向盘转矩估计数据； 根据所述方向盘转矩传感数据和所述方向盘转角传感数据估计方向盘离手状态估计数据； 根据所述方向盘转矩传感数据和所述方向盘转矩估计数据生成第一残差值； 根据所述方向盘离手传感数据和所述方向盘离手状态估计数据生成第二残差值； 根据所述方向盘转角传感数据和所述转向器转角传感数据生成第三残差值； 根据所述第一残差值、所述第二残差值和所述第三残差值生成横向传感残差向量； 所述根据所述第一残差值、所述第二残差值和所述第三残差值生成横向传感残差向量，包括： 若残差值大于预设残差阈值，则将所述残差值设置为1；中，所述残差值包括：第一残差值、第二残差值或者第三残差值； 若残差值小于或等于所述预设残差阈值，则将所述残差值设置为0； 确定各所述残差值依次排列所构成的横向传感残差向量。

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