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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658789.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置是由李升波;杨森;金东润;成波;邹文俊;张宇航;徐少兵;王建强;许庆设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置，其中，方法包括：基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标；根据每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算每条静态路径的综合评价指标；根据每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径。由此，解决了相关技术中，由于集成式决控动态跟踪控制将决策，规划和控制融合为一体，使得存在功能集成度高、算法设计复杂、计算规模大和实时性差的问题。

本发明授权一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标； 根据所述每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算所述每条静态路径的综合评价指标；以及 根据所述每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从所述基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径； 其中， 所述安全性指标的计算公式为： 其中，表示当前时刻t静态路径τ的安全性指标，∏为静态路径的集合，t∈[t,t+Δt]表示以当前时刻t为起始的预测时域，Δt表示预测时长，j∈{1,2,…,J}表示t时刻交通参与者编号，其总数量为J；表示预测时域内在t时刻车辆沿着在静态路径τ行驶时，交通参与者i与自车发生假设性碰撞导致的碰撞双方总体损伤；ωD表示距离衰减系数，ωt表示时间衰减系数； 所述合规性指标的计算公式为： 其中，为当前时刻t备选静态路径τ的合规性指标，为车辆换道到静态路径τ所在车道时违反不按指定车道行驶规定的代价； 所述通畅性指标的计算公式为： 其中，表示当前时刻t静态路径τ所在车道的通畅性，和分别表示当前时刻τ静态路径τ所在车道内最近前车与自车的距离和速度，ωd和ωv分别为和的权重，根据通行效率对前车距离和速度的需求设定，且有ωd+ωv＝1； 所述经济性指标的计算公式为： 其中，表示当前时刻t静态路径τ的经济性指标，f·表示自车的百公里油耗模型，表示当前时刻t静态路径τ所在车道内所有车辆的平均速度； 所述舒适性指标的计算公式为： 其中，表示当前时刻t静态路径τ舒适性指标，表示当前时刻t第i∈{1,2,…,N}车辆的纵向加速度，N表示静态路径τ所在车道内所有周围车辆的数量。

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