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龙图腾网获悉华晓精密工业(苏州)有限公司申请的专利一种支持多设备多场景的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658619.0，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权一种支持多设备多场景的路径规划方法是由王林永;项昌晨;唐王雷;彭聪设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支持多设备多场景的路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种支持多设备多场景的路径规划方法，包括：针对每一类型的AGV，获取其设置参数；针对每一个规划路径，获取该规划路径的限制条件；分别对设置参数及限制条件进行拆分，并根据拆分后的设置参数及该限制条件构建路径规划管道；获取目标物流任务的输入限制条件，并根据该输入限制条件，通过该路径规划管道对拆分后的该设置参数及该限制条件进行过滤及规划计算，以获取符合该目标物流任务的路径规划方案。上述方案通过路径规划管道的构建，动态规划工位与工位之间用时最短的路径，提高工厂整体生产效率，实现针对不同类型AGV在复杂场景的路径规划，可以适应大多数的工业场景。

本发明授权一种支持多设备多场景的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种支持多设备多场景的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标地图中所有节点的邻接关系； 获取各个类型的AGV，并针对每一类型的AGV，获取所述AGV的设置参数； 获取各个场景下的规划路径，并针对每一个规划路径，获取所述规划路径的限制条件； 分别对所述设置参数及所述限制条件进行拆分，并根据所述邻接关系、拆分后的所述设置参数、拆分后的所述限制条件及管道处理逻辑构建路径规划管道；所述管道处理逻辑为所述路径规划管道包括过滤管道、数据格式管道、算法类管道、管制数据管道及动作算法管道中的至少一者； 其中，所述过滤管道，用于根据所述限制条件对不同邻接点集合、路径必经点、禁止通行点、禁止通行道路进行过滤处理，以获取符合所述限制条件的目标邻接点集合； 所述数据格式管道，用于对所述目标邻接点集合进行数据格式的转换； 所述管制数据管道，用于计算所述目标邻接点集合中各个邻接点的拥挤程度； 所述算法类管道，用于初始化点位数据、计算所述目标邻接点集合中各个邻接点的权重及最优路径； 所述动作算法管道，用于计算所述AGV在行驶过程中的行驶动作； 获取目标物流任务的输入限制条件，并根据所述输入限制条件，通过所述路径规划管道对所述邻接关系、拆分后的所述设置参数及拆分后的所述限制条件进行过滤及规划计算，以获取符合所述目标物流任务的路径规划方案； 其中，所述根据所述输入限制条件，通过所述路径规划管道对所述邻接关系、拆分后的所述设置参数及拆分后的所述限制条件进行过滤及规划计算，包括：根据所述输入限制条件，通过所述过滤管道构建节点优先队列，并获取所述节点优先队列对应的目标邻接点集合； 根据点与点之间的距离以及所述目标邻接点集合中各个邻接点的拥挤程度，通过最短路径管道获取各个邻接点的权重； 根据AGV的当前角度、点与点之间的角度及点与点之间的连接关系，通过所述最短路径管道获取AGV通过各个连接段的权重； 根据所述各个邻接点的权重及所述AGV通过各个连接段的权重，通过所述最短路径管道获取所述目标物流任务对应的最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华晓精密工业(苏州)有限公司，其通讯地址为：215163 江苏省苏州市高新区科憬路110号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。