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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种无人机信息收集的优化控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310653250.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人机信息收集的优化控制方法、设备及介质是由徐坤;段超凡;但阳鹏;罗颖光设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机信息收集的优化控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机信息收集的优化控制方法、设备及介质，该方法包括：将无人机的信息收集方式进行定义，建立无人机飞行动作集合，构建无人机信息收集优化控制问题；获取无人机在一定时刻采取的动作信息和所在的位置信息，构建无人机收集信息量总和模型；依据所述无人机收集信息量总和模型构建序贯优化决策模型，将所述无人机信息收集优化控制问题建模为寻找序贯优化决策问题的最优策略问题；并将所述序贯决策问题重新构建为稳态强化学习问题并建立稳健强化学习模型；基于所述稳健强化学习模型，采用稳健Q值学习算法进行求解，获得信息收集时的最优控制策略，能够快速有效地收集信息，并且适应多种场景和环境，同时具备良好的可扩展性。

本发明授权一种无人机信息收集的优化控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机信息收集的优化控制方法，其特征在于，包括： 获取无人机在存在位置估计误差的情况下的动态测量信息量，所述动态测量信息量包括所述无人机的测量空间位置及在所述空间位置中转移的状态； 将无人机对测量空间位置在给定时间内收集的信息的量最大化作为优化目标，将所述优化目标求解转化为稳健强化学习中的最优控制策略求解； 基于所述动态测量信息量构建无人机在给定时间内收集的期望累计信息量模型； 依据所述期望累计信息量模型构建最优控制策略求解模型，进行Q值求解获取无人机在存在位置估计误差的情况下可收集的信息量总和最大值对应的控制策略； 所述进行Q值求解获得无人机在存在位置估计误差的情况下可收集的信息量总和最大值对应的控制策略包括： 步骤1：初始化决策迭代时间步长，，行为策略，初始状态，步长和； 步骤2：从时刻开始，依据所述行为策略选择第一动作并执行，在进入第二状态时获取不同节点的信噪比信息 并存储； 步骤3：获得第三状态，并计算获得的即时奖励； 步骤4：对于任意，取； 步骤5：； 步骤6：对于所有，； 步骤7：执行；若，则转移到步骤1执行；否则，执行步骤8； 步骤8：输出； 步骤9：选择对应任意状态时值最大对应的动作，即为最优策略；其中，为无人机飞行所能达到的区域，该区域可以是三维空间或二维空间任意区域，将区域划分为个相互不重叠的更小区域 ；且有；为在时刻所处的状态，；无人机处于区域时，可以采取不同的动作移动到其它区域；表示无人机在区域可以采取的动作集合；为无人机在时刻所采取的动作，。

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