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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利点云数据增强方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443606.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权点云数据增强方法、装置、设备及存储介质是由应思琦设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据增强方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种点云数据增强方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：从训练数据库中获取多类点云数据中的任一类点云数据对应的至少一个粘贴框，并确定至少一个粘贴框中的每个粘贴框对应的多个衍生框；基于每个粘贴框的尺寸，确定任一类点云数据对应的地面高度标准差阈值和地面高度差阈值；基于地面高度标准差阈值和地面高度差阈值，从多个衍生框中确定出每个粘贴框对应的目标衍生框；将每个粘贴框对应的点云数据，添加至每个粘贴框对应的目标衍生框中，得到增强点云数据。由此，可以减少地面判断的计算耗时，确保增强点云数据的合理性，提高增强点云数据的效率，解决地面判断耗费时间较长且准确度较低的问题。

本发明授权点云数据增强方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据增强方法，其特征在于，包括： 针对目标车辆对应的训练数据库中包括的多类点云数据中的任一类点云数据，从所述训练数据库中获取所述任一类点云数据对应的至少一个粘贴框，并确定所述至少一个粘贴框中的每个粘贴框对应的多个衍生框，所述多类点云数据中的每一类点云数据对应的粘贴框的尺寸范围不同，所述粘贴框用于指示所述任一类点云数据对应的虚拟障碍物，所述衍生框用于指示一个粘贴框对应的虚拟障碍物的复制障碍物； 基于所述至少一个粘贴框中的每个粘贴框的尺寸，确定所述任一类点云数据对应的地面高度标准差阈值和地面高度差阈值； 确定所述至少一个粘贴框中的每个粘贴框对应的多个衍生框中的每个衍生框对应的点云高度标准差和点云高度差； 基于所述任一类点云数据对应的地面高度标准差阈值和地面高度差阈值，从所述至少一个粘贴框中的每个粘贴框对应的多个衍生框中确定出每个粘贴框对应的至少一个衍生框，所述至少一个衍生框中的每个衍生框对应的点云高度标准差小于地面高度标准差阈值，且每个衍生框对应的点云高度差小于地面高度差阈值； 确定所述至少一个粘贴框中的每个粘贴框对应的至少一个衍生框中的每个衍生框对应的交并比IOU，并将每个粘贴框对应的至少一个衍生框中IOU为零的衍生框确定为目标衍生框，所述IOU为衍生框与原始点云数据的交叠率，一个粘贴框对应一个目标衍生框； 将所述至少一个粘贴框中的每个粘贴框对应的点云数据，添加至每个粘贴框对应的目标衍生框中，得到增强点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。