买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310424842.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法是由崔更申;刘逸;黄衍淇;莫奕燕;白龙飞设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法，包括设计栅格地图节点的存储数据结构，采用位域存储表示栅格地图节点的特征信息，得到最终栅格地图；对所述最终栅格地图进行预处理，得到预处理栅格地图；设计代价函数，得到改进算法；基于所述预处理栅格地图和所述改进算法设计搜索流程，本发明改进的搜索算法在低密度障碍物的工厂环境下拥有更快的搜索效率，解决了现有的搜索算法在面对一些有障碍物的大型地图时的搜索效率低的问题。

本发明授权基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图的一种改进的路径规划搜索算法，其特征在于，包括以下步骤： S1设计栅格地图节点的存储数据结构，采用位域存储表示栅格地图节点的特征信息，得到最终栅格地图； S2对所述最终栅格地图进行预处理，得到预处理栅格地图； S3设计代价函数，得到改进算法； S4基于所述预处理栅格地图和所述改进算法设计搜索流程； 所述对所述最终栅格地图进行预处理，得到初始化节点信息值，包括： S21将所述最终栅格地图每个节点8个方向上的值都置为-1，且设定倍增值k=0； S22开始遍历所有的节点，忽视所有的障碍节点，更新非障碍节点8个方向上的值，如果对应方向上存在相邻节点且该节点不是障碍点，则将该方向上的值置为0； S23遍历所有的节点，忽视所有的障碍节点；对于当前非障碍当前节点P，更新其8个方向上的值；若p某一方向上的值小于k值则无视，若等于k值且该方向上移动步后的存在非障碍节点q，q在该方向上的值也不小于k，则将p在该方向上的值更新为k+1； S24将k的值加一； S25重复步骤S23-S24，直到有哪一次遍历后，所述最终栅格地图上任何节点的任何方向上的值都没有改变，结束预处理，得到预处理栅格地图； 所述基于所述预处理栅格地图和所述改进算法设计搜索流程，包括： S41将所述预处理栅格地图加载到内存中，然后确定寻路的起点和终点，并将所述起点的信息放入所述改进算法的Open列表中，开始寻路； S42若Open列表中的节点不为空，则根据Open列表中的节点信息，取出其中GVal最小的当前节点P，将当前节点P的信息放入Closed列表中，并基于当前节点P确定终点和所述终点的靠近点，并将所述靠近点加入Open列表中； S43在Closed列表中查看所述终点是否存在，若存在，则从所述终点开始回溯路径，否则确定从起点没有可以到达终点的路径，寻路结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。