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龙图腾网获悉中冶南方工程技术有限公司申请的专利一种近轨道斗轮式堆取料机防碰撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116119383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310239823.9，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种近轨道斗轮式堆取料机防碰撞方法是由吴棋;路万林;姜炎诚;熊文羽设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种近轨道斗轮式堆取料机防碰撞方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种近轨道斗轮式堆取料机防碰撞方法，该方法包括以下步骤：对两台近轨道斗轮式堆取料机，建立防碰撞保护的简化模型，简化模型中堆取料机包括一个旋转中心和三个条状区域，三个条状区域为前臂、配重和尾车及皮带，该模型中轨道宽度小于前臂长度；在简化模型中标注出两台堆取料机在水平平面上和竖直平面上的多个关键参数，通过关键参数计算多个特征距离；将计算得到的多个特征距离与相应的预设安全阈值进行比较，判断当前堆取料机与相邻堆取料机的碰撞情况，并做出相应的控制策略。本发明适用于堆取料机相邻轨道距离较短的应用环境，将堆取料机的尾车皮带、配重加入堆取料机防碰撞的考虑，防碰撞预警效果好。

本发明授权一种近轨道斗轮式堆取料机防碰撞方法在权利要求书中公布了：1.一种近轨道斗轮式堆取料机防碰撞方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 对两台近轨道斗轮式堆取料机，建立防碰撞保护的简化模型，简化模型中堆取料机包括一个旋转中心和三个条状区域，三个条状区域为前臂、配重和尾车及皮带，该简化模型中轨道宽度小于前臂长度； 在简化模型中标注出两台堆取料机在水平平面上和竖直平面上的多个关键参数，通过关键参数计算多个特征距离； 将计算得到的多个特征距离与相应的预设安全阈值进行比较，判断当前堆取料机与相邻堆取料机的碰撞情况，并做出相应的控制策略； 水平平面上的关键参数包括： 堆取料机的前臂长度LF，单位为m； 堆取料机的配重长度LC，单位为m； 堆取料机的尾车及皮带在水平面投影的长度LB，单位为m； 相邻轨道宽度w，单位为m; 堆取料机前臂与X轴的水平夹角θ，单位为度； 堆取料机前臂远离旋转中心的端点记为A，两个堆取料机的端点分别记为A1和A2； 堆取料机配重远离旋转中心的端点记为B，两个堆取料机的端点分别记为B1和B2； 堆取料机尾车及皮带远离旋转中心的端点记为C，两个堆取料机的端点分别记为C1和C2； 堆取料机旋转中心点记为D，两个堆取料机的旋转中心点分别记为D1和D2； 竖直平面上的关键参数包括： 堆取料机尾车及皮带与水平面的夹角α，单位为度； 堆取料机前臂与水平面的夹角β，单位为度； 堆取料机前臂靠近旋转中心一端距离地面的高度HF； 特征距离包括： 特征距离1：点A1到线段A2B2的有效距离； 特征距离2：点A1到线段C2D2的有效距离； 特征距离3：点B1到线段A2B2的有效距离； 特征距离4：点B1到线段C2D2的有效距离； 特征距离5：点C1到线段A2B2的有效距离； 特征距离6~8：点A1分别到点A2、B2、C2的距离； 特征距离9~10：点B1分别到点A2、B2的距离； 特征距离11：点C1到点A2的距离； 其中，“点到边的有效距离”指的是过该点向指定线段所在直线做垂线，当垂足落在指定线段上时，该点到垂足的距离视为有效距离；若垂足不在线段上，则认为此距离无效； 判断当前堆取料机与相邻堆取料机的碰撞情况的方法为： 碰撞的判断分为以下两类： 情况一：当特征距离1、3、6~11小于对应安全阈值时，无需进一步计算空间碰撞距离，直接对堆取料机做出保护控制； 情况二：当特征距离2、4、5小于安全阈值时，需要进一步计算空间碰撞距离，当空间碰撞距离小于空间碰撞阈值时，对堆取料机做出保护控制； 空间碰撞距离指：当堆取料机碰撞端点与碰撞边接触时，碰撞端点最底端到碰撞边的竖直方向距离。

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