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龙图腾网获悉广东工业大学;广东亚数智能科技股份有限公司申请的专利一种基于动态规划的螺纹切削加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310143568.8，技术领域涉及：G05B19/41；该发明授权一种基于动态规划的螺纹切削加工方法是由刘建群;刘泓恺;苏毅勇;高伟强;朱稳中;郭强设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态规划的螺纹切削加工方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态规划的螺纹切削加工方法，提出一种重算实际切削位置再判断是否发送同步信号的切削起点方案；每个插补周期获取主轴编码器数值，并根据编码器的数值进行预处理和速度规划从而实现整个速度模型都与主轴建立联系的动态规划方式；基于动态规划方式提出的变螺距、变向螺纹的螺纹过渡补偿算法；本发明所提出的算法不仅能在主轴转速发生较大波动时平稳过渡直至再次与主轴建立预设的位置关系，还能在相同螺纹指令设置主轴转速不同时，保证刀具进入同一切入点，相较于传统的螺纹插补方式，除了稳定性、精度更高外，在实现变螺距、变向螺纹过渡的过程更加便捷高效。

本发明授权一种基于动态规划的螺纹切削加工方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态规划的螺纹切削加工方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，算法流程初始化；设定包括脉冲当量的运动平台的性能参数和主轴编码器的性能参数；从指令缓冲区中取出本次螺纹指令所规定的运动参数，并根据指令模态是否改变修改连续螺纹指令标志位；根据螺纹指令所规定的运动参数，判断运动轴的长短轴轴号和计算长短轴对应的运动参数； 步骤2，多段连续螺纹的预处理；判断指令缓冲区下一条指令是否为螺纹指令，若为螺纹指令，则对其进行连续螺纹预处理；预处理结束后或指令缓冲区下一条指令为非螺纹指令，根据步骤1的赋值结果，若为连续螺纹，跳至步骤6，否则执行下一步； 步骤3，计算实际起始切入位置；以主轴理论起始切入位置为基础，结合主轴编码器的性能参数、当前的主轴转速以及长轴对应的运动参数计算主轴实际起始切入位置，并记录过程中长轴加速到随动阶段的规划参数； 步骤4，判断是否发送同步信号；判断当前主轴编码器的位置是否在起始切入位置的启动范围内，若不在则每个插补周期都执行步骤4，否则发送同步信号并记录启动偏差，执行下一步； 步骤5，加速阶段的运动与补偿；根据步骤3所规划的加速时间，若当前的时间节点大于加速时间直接跳至步骤8，否则以步骤3的规划参数计算长轴理论新增距离，并在该理论新增距离的基础上补偿当前时间节点主轴的脉冲波动，以及步骤4所获得的启动偏差在当前时间节点的分量，最终得到当前主轴转速下长轴应该新增的距离SDelta，计算结束后跳至步骤8； 步骤6，连续螺纹的处理；根据本次切削连续螺纹的类型，进行对应类型的处理和补偿；若为加速类型连续螺跳至步骤8；若为其他类型的连续螺纹，判断是否进行过减速段的速度规划，若已经规划执行步骤7，若未进行过速度规划则进行速度规划，并计算螺纹终点处的理想编码器数值； 步骤7，非加速类型连续螺纹的运动与补偿；根据步骤6所规划的减速时间，若当前的时间节点小于减速时间,则以规划的值作为当前主轴转速下长轴应该新增的距离SDelta，否则执行下一步； 步骤8，动态速度规划；若之前的步骤已经获得SDelta，则只计算当前主轴转速下长轴的运动速度VDelta，否则根据步骤1的参数，计算标准的SDelta；结合VDelta、SDelta、长轴对应的运动参数以及是否为连续螺纹，进行速度规划的预处理，再根据预处理后的值进行速度规划得到长轴的位移插补点； 步骤9，位移插补点的输出；将长轴规划后的结果根据步骤1所设定的脉冲当量进行圆整，再根据长短轴比例，计算短轴对应的插补点，并输出长、短轴的插补点，同时更新SPre和VCurr；若插补结束，回到步骤1，如果为连续螺纹还需根据步骤6的描述计算目标螺纹长轴对应的起始补偿值SSPComp；若插补未结束同时为非连续螺纹回到步骤5，若插补未结束同时为连续螺纹回到步骤6。

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