华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)李家齐获国家专利权
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龙图腾网获悉华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所)申请的专利一种纯角度目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857559B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211577437.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种纯角度目标跟踪方法及系统是由李家齐;李瑜设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种纯角度目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于非等间隔探测设备的纯角度目标跟踪方法，其主要包括以下步骤：S1、目标跟踪系统初始化；S2、目标跟踪系统的航迹起始；S3、已建立航迹的目标角速度信息计算；S4、跟踪关联与继续维持；S5、候选目标判断与航迹更新；S6、当前时刻航迹输出。本发明可适应不同目标角度变化情况的纯角度跟踪。
本发明授权一种纯角度目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种纯角度目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、目标跟踪系统初始化：根据目标角速度及其误差特性设定使用非等间隔目标角度预测法或使用多点外推算法的目标角速度分界门限值，并按照常规跟踪门规则设定目标跟踪系统的相关跟踪关联门限； S2、目标跟踪系统航迹起始：获取连续三个探测时刻的目标量测信息，并完成航迹起始； S3、已建立航迹的目标角速度信息计算：获取多个探测时刻目标量测信息利用角度变化与时间变化计算获得目标的角速度信息； S4、跟踪关联与继续维持：利用当前目标量测信息并计算获得的当前目标角速度信息，与设定的目标角速度分界门限值进行比较，当前目标角速度大于设定的目标角速度分界门限值，则使用非等间隔目标角度预测法计算目标预测角度值并确定目标预测点，否则使用多点外推算法计算目标预测角度值并确定目标预测点； S5、候选目标判断与航迹更新：继续获取多个目标角度量测信息与目标预测角度值进行比较，跟踪门限范围内的目标作为候选量测，并利用候选量测信息与步骤S4中的目标预测点比较，距离目标预测点最近的候选量测作为该目标的最终更新量测，并对目标航迹进行数据更新； S6、当前时刻航迹输出：对量测更新后的航迹进行编批、撤销航迹管理，最终获得目标当前时刻的航迹并进行输出，同时进入步骤S4进行下次航迹更新与输出。
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