珠海格力电器股份有限公司刘志昌获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900700B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430039.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质是由刘志昌;黎彰设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质，该方法包括：获取传感器所收集的定位数据和相机所收集的图像数据，其中，定位数据IMU数据以及UWB数据，图像数据包括RGB图像数据以及深度图像数据；基于RGB图像数据与深度图像数据，构建重投影误差；获取IMU数据中的IMU预积分误差；根据重投影误差与IMU预积分误差，构建视觉惯性里程计；将视觉惯性里程计中的数据与UWB数据进行数据融合，得到目标定位数据。本发明通过获取定位数据和现场环境信息，实现了实时定位误差校正，无需提前设置标志点和无需限制移动机器人的路径规划，实现了适用于多种移动机器人定位的应用场景。
本发明授权基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的定位方法，其特征在于，包括： 获取传感器所收集的定位数据和相机所收集的图像数据，其中，所述定位数据包括IMU数据以及UWB数据，所述图像数据包括RGB图像数据以及深度图像数据； 基于所述RGB图像数据与所述深度图像数据，构建重投影误差； 获取所述IMU数据中的IMU预积分误差； 构建所述重投影误差的第一代价函数，并基于所述第一代价函数对相机的状态变量进行优化估计处理，得到第一优化估计结果； 基于所述IMU预积分误差，构建第二代价函数，并基于所述第二代价函数，对所述IMU数据进行优化估计处理，得到第二优化估计结果； 基于所述第一优化估计结果，将相机坐标系下的坐姿变换到机器人的坐标系下，并基于所述第二优化估计结果，构建联合目标函数，以构建视觉惯性里程计； 将所述视觉惯性里程计中的数据与所述UWB数据进行数据融合，得到目标定位数据。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区汇通三路108号办公608；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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