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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211422102.3，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法是由单建华;赵磊;李飞翰;刘皓月;方斌;丁星宇;孙宇昊设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法，属于机器人抓取技术领域，包括驱动结构、抓取结构、转动连接结构、牵引结构；所述驱动结构与所述抓取结构通过所述转动连接结构实现转动连接，所述驱动结构通过所述牵引结构牵引所述抓取结构；所述抓取结构包括两个对称设置的手爪，所述手爪包括弹簧钢片、多个加热片、多个记忆合金片。本发明为一种变刚度二指软体手，具有包络和夹取两种抓取模态，并且可以实时转换抓取模态来适应不同物体的抓取过程，所设计的变刚度二指软体手能够保证既有刚体手的握持力也有软体手的柔顺性的特点，可以有效避免对物体造成破坏或损伤。

本发明授权一种变刚度混合双模态二指软体抓手及其抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种变刚度混合双模态二指软体抓手的抓取方法，其特征在于，利用变刚度混合双模态二指软体抓手对物品进行抓取，包括以下步骤： S1：根据二指软体抓手与物体的接触面的属性进行判断，选择包络抓取模式或夹取模式进行抓取； S2：当选择包络抓取模式时，通过牵引绳在数字舵机的转动下，带动弹簧钢片从底部自下而上地变弯曲，弯曲的形变与物体的外表面拟合，从而达到包络状态；当选择夹取模式时，加热片通过直流源供电温度升高，在弹簧钢片内表面上的记忆合金片随着温度升高而变弯曲，呈C字形，在硅胶套的限制作用下，手爪的内侧是平整非凹的，最后通过牵引绳的拉取使得两个手爪向物体中心靠拢，形成夹取模式； 在所述步骤S1中，当二指软体抓手与物体的接触面是有弧度变化的，则通过包络抓取模式对物体进行抓取；当二指软体抓手与物体的接触面是没有弧度变化的，则通过夹取模式对物体进行抓取； 所述变刚度混合双模态二指软体抓手包括：驱动结构、抓取结构、转动连接结构、牵引结构；所述驱动结构与所述抓取结构通过所述转动连接结构实现转动连接，所述驱动结构通过所述牵引结构牵引所述抓取结构； 所述抓取结构包括两个对称设置的手爪，所述手爪包括弹簧钢片、多个加热片、多个记忆合金片，所述弹簧钢片通过所述转动连接结构与所述驱动结构转动连接，多个所述加热片间隔设置在所述弹簧钢片的外侧表面上，多个所述记忆合金片间隔设置在所述弹簧钢片的内侧表面上； 所述驱动结构顶部支架、顶部盖板、数字舵机，所述顶部盖板设置在所述顶部支架的上端，所述数字舵机设置在所述顶部支架内部； 所述手爪的外部套设有与其外形相匹配的硅胶套； 所述转动连接结构包括第一固定座、第二固定座、扭簧、圆柱销，所述第二固定座设置在所述弹簧钢片顶部，所述第一固定座设置在所述顶部支架的下端，所述第二固定座与所述第一固定座通过圆柱销、扭簧实现转动连接； 所述牵引结构包括牵引绳、多个连接座，多个连接座间隔设置在所述弹簧钢片的内侧表面上，并与所述记忆合金片交错设置，所述牵引绳的一端与所述数字舵机连接，另一端与依次穿过顶部支架、第二固定座以及各连接座并与位于最末端的连接座固定连接。

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