买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安应用光学研究所申请的专利基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405588.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法是由张慧;吴玉敬;李超;刘长亮;杨洁;胥青青;赵创社;刘能歌;董典设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法，其以现有光电稳瞄系统为基础，在传统速率稳定回路中额外增加一个复合定频补偿控制器，一方面利用扰动观测器提高低频扰动隔离能力，另一方面利用定频补偿控制器在定频点的高增益特点，增强速率稳定回路在该定频点的隔离度，从而有效抑制中低频段扰动对瞄准线的影响，提升控制系统的综合稳定精度。本方法采用软件实现，无需增加额外硬件，具有算法简单，可操作性强的优点。

本发明授权基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法，其特征在于，所述基于复合定频扰动补偿控制的速率稳定方法在实施过程中，所依托的速率稳定回路包括：第一加法结1、速度控制器2、电机及驱动3、第二加法结4、负载平台5、陀螺6、复合定频补偿控制器7；其中，所述复合定频补偿控制器7中还包括：前向控制回路的第一定频补偿控制器9及反馈通道的扰动观测控制器8； 其中，所述第一定频补偿控制器9用于接收来自速度控制器2输出的第一输出命令uv，经过计算输出得到第一控制命令uc； 所述扰动观测控制器8用于获得来自电机及驱动3的采样电流im，生成电压命令uf，同时，所述扰动观测控制器8还用于获得陀螺6的平台运动角速度信号ug，并对所述平台运动角速度信号ug经过定频补偿和微分滤波后生成电压命令udf；所述电压命令uf与电压命令udf在扰动观测控制器8内合并处理后生成估计扰动电压，即第二控制命令ud； 其中，所述扰动观测控制器8包括：低通滤波器12、第二定频补偿控制器10、微分滤波器11、第四加法结、增益项13； 其中，所述采样电流im经过低通滤波器12生成电压命令uf，陀螺6输出的平台运动角速度信号ug经过第二定频补偿控制器10和微分滤波器11生成电压命令udf，所述电压命令uf与电压命令udf通过第四加法结和增益项13最终生成估计扰动电压，即第二控制命令ud； 其中，所述第二定频补偿控制器10的传递函数与前向通道中的第一定频补偿控制器9形式相同且参数相同，所述第二定频补偿控制器10能够平衡并消弱因前向通道串入第一定频补偿控制器9带来的前向通道稳定性变差的影响，保证系统的鲁棒性； 在一个伺服控制周期内，所述基于复合定频补偿控制的速率稳定方法包括以下步骤： 第一步，获取速率稳定回路的输入命令ui和陀螺6反馈的平台运动角速度信号ug，通过第一加法结1产生速度误差信号Δe，将Δe输入到速度控制器2，得到第一输出命令uv； 第二步，所述第一输出命令uv作为第一定频补偿控制器9的输入命令，经过第一定频补偿控制器9的计算得到第一控制命令uc； 第三步，所述电机及驱动3的采样电流im和陀螺6反馈的平台运动角速度信号ug作为扰动观测控制器8的输入，经过扰动观测控制器8的计算得到第二控制命令ud； 第四步，所述第一定频补偿控制器9的第一控制命令uc和所述扰动观测控制器8的第二控制命令ud经过第三加法结运算取差得到命令Δec，Δec作为输入控制命令输出给电机及驱动3； 第五步，所述电机及驱动3根据输入控制命令Δec，形成驱动力矩Tm，驱动力矩Tm与外部扰动力矩Td通过第二加法结4作用于负载平台5上，最后产生负载平台5的实际输出角速率ω0； 在每个速率稳定回路的周期中运行第一步到第五步，即可完成基于复合定频补偿控制的速率稳定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安应用光学研究所，其通讯地址为：710065 陕西省西安市雁塔区电子三路西段九号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。