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龙图腾网获悉上海高仙自动化科技发展有限公司申请的专利一种控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211358240.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种控制方法、装置、机器人及存储介质是由吴家敏;卜大鹏;秦宝星;程昊天设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控制方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：根据机器人行进方向上的图像信息和雷达点云信息，确定移动障碍物存在情况，并在移动障碍物存在时确定移动障碍物的类型信息和运动信息；若类型信息为大型障碍物，且运动信息为相向运动，则根据机器人的当前位置确定机器人与窄道的相对位置，根据相对位置、当前位置和地图路径信息确定参考路径；控制机器人按照参考路径行驶，以避让移动障碍物。本发明解决了现有机器人在窄道运行过程中遇到障碍物时，均需停靠避让而导致不必要时间浪费的问题，同时考虑机器人所面临的障碍物类型、当前位置、机器人与窄道间的相对位置以及地图路径信息制定不同参考路径，避免了不必要的等待时间。

本发明授权一种控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，其特征在于，包括： 根据机器人行进方向上的图像信息和雷达点云信息，确定移动障碍物存在情况，并在所述移动障碍物存在时确定所述移动障碍物的类型信息和运动信息； 若所述类型信息为大型障碍物，且所述运动信息为相向运动，则根据所述机器人的当前位置确定所述机器人与窄道的相对位置，根据所述相对位置、所述当前位置和地图路径信息确定参考路径； 控制所述机器人按照所述参考路径行驶，以避让所述移动障碍物； 其中，所述根据所述相对位置、所述当前位置和地图路径信息确定参考路径，包括： 若所述地图路径信息中存在至少一条备选路径，则将各所述备选路径中距离最短的备选路径确定为参考路径； 若所述相对位置属于窄道入口区域，且所述地图路径信息中不存在备选路径，则根据所述当前位置与预设窄道入口安全点构建第一回退路径，将所述第一回退路径确定为参考路径； 若所述相对位置属于窄道内部区域，且所述地图路径信息中不存在备选路径，则根据所述当前位置与所述窄道的边缘线信息确定偏移方向和偏移距离，并将根据所述当前位置、所述偏移方向和所述偏移距离构建的第一规避路径确定为参考路径。

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