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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十四研究所申请的专利一种通感一体化网络中多目标协同跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211138037.1，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种通感一体化网络中多目标协同跟踪方法是由许先哲;刘国庆;张扬;葛红星;彭雄伟;于连庆;陈建军;储晓彬设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通感一体化网络中多目标协同跟踪方法在说明书摘要公布了：由于基站的通信和感知两种模式共享资源，因此在满足通信要求的前提下，分配给感知模式的资源较为有限。同时，基站的密集部署虽然满足了对低空空域全覆盖的需求，也使得无人机等低空目标可以同时被多个基站感知跟踪，从而产生多个基站跟踪相同目标所引起的资源浪费。为克服现有技术中的不足，本发明针对通感一体化网络，提出了一种多目标协同跟踪方法，实现了在基站感知工作模式下，对基站跟踪资源的有效协同优化，达到基站和跟踪目标之间的合理匹配，极大提升了网络整体的跟踪效能。

本发明授权一种通感一体化网络中多目标协同跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种通感一体化网络中多目标协同跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤： 10基站的通信感知资源分配：基站通过对环境的感知，基于终端用户数目及信息，将资源进行划分，其中一部分用于满足通信业务需求，另一部分资源用于目标感知；将分配好的资源上报至中心控制器； 20中心控制器设定基站跟踪策略：中心控制器根据基站上传的无人机目标的位置以及各个基站所分配的跟踪资源，设定基站间的多目标协同跟踪方案，并将该方案下发至各个基站； 30各基站进行通信感知：基站在复用相同的硬件资源的基础上，基于分配好的通感资源分别进行通信和感知服务进行；其中，目标感知包括搜索和跟踪两种模式，在搜索模式下，基站对其所覆盖空域进行周期性搜索；在跟踪模式下，根据中心控制器所下发的跟踪方案，对相应的无人机目标进行跟踪，并将目标的感知信息上传至中心控制器，进行集中处理； 所述步骤10基站的通信感知资源分配具体包括： 11网络中每一个基站m对环境进行感知，根据终端数目及业务需求及信息，给通信需求的服务分配相应的资源，记为Tm,c，基站m一个通感周期内所包含的资源记为Tm，则用于感知的资源为：Tm-Tm,c； 12在感知模式下，基站采用跟踪加搜索方式，其中基站m搜索需要的资源记为Tm,s，则可以用于跟踪目标的资源为：Tm,t＝Tm-Tm,c-Tm,s； 13基站m将其可用于跟踪目标的资源Tm,t上传至中心控制器； 所述步骤20中心控制器设定基站跟踪策略具体包括： 21将上一个通感周期，中心控制器所获取的无人机目标集合{1,2,...U}和区域内基站集合{1,2,...M}之间的连接矩阵定义为：C∈{0,1}M×U，其中元素cm,u＝1表示无人机u在基站m的感知范围内，cm,u＝0则表示人机u不在基站m的感知范围内； 22不同无人机具有不同的跟踪价值，pu表示无人机u的跟踪价值，同时，不同无人机具有不同的跟踪数据率要求，因此所消耗的感知资源也不相同，wu表示一个通感周期内跟踪无人机u所需要消耗的感知资源； 23中心控制器在基站跟踪资源的约束下，优化协同跟踪策略，获得最大化网络总的跟踪效能： 其中am,u为基站m对无人机u的跟踪方案，am,u＝1表示基站m跟踪无人机u，am,u＝0则表示基站m不跟踪无人机u；优化问题P1的目标函数为网络总的跟踪效能，第二个约束为基站m的跟踪资源约束； 24中心控制器通过求解优化问题P1获得协同感知方案。

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