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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利基于移动机器人的V2X室内仿真平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211089102.6，技术领域涉及：G06F11/3668；该发明授权基于移动机器人的V2X室内仿真平台是由马小陆;胡佳伟;王兵;郑睿;唐得志设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动机器人的V2X室内仿真平台在说明书摘要公布了：本发明公开了智能交通技术领域的基于移动机器人的V2X室内仿真平台，包括有输入端、V2X车载设备端与显示终端；输入端主要包括机器人的信息处理过程；机器人在运行过程中，会对外广播坐标系之间的TF变换和发送速度相关话题，通过监听map坐标系至base_link坐标系之间的TF变换和订阅cmd_vel话题的方式，可以获取机器人在自身所建地图中的实时坐标、偏航角和速度等数据信息；然后对数据信息进行滤波和校准处理后，转换为GNSS数据类型，并通过网络通信发送给V2X设备，可以在实现V2X安全场景应用的前提下，降低应用程序测试的复杂性，提高程序开发的效率，以及避免了车辆路测可能存在的安全风险。

本发明授权基于移动机器人的V2X室内仿真平台在权利要求书中公布了：1.基于移动机器人的V2X室内仿真平台，其特征在于，包括有输入端、V2X车载设备端与显示终端； 输入端主要包括机器人的信息处理过程；机器人在运行过程中，会对外广播坐标系之间的TF变换和发送速度相关话题，通过监听map坐标系至base_link坐标系之间的TF变换和订阅cmd_vel话题的方式，获取机器人在自身所建地图中的实时坐标、偏航角和速度数据信息；然后对数据信息进行滤波和校准处理后，转换为GNSS数据类型，并通过网络通信发送给V2X设备； V2X车载设备为系统核心单元，通过网络通信接收本机器人系统发送的信息，并将其处理为本机器人BSM信息，同时通过LTE-V接收其他机器人系统的信息，将其处理为它机器人BSM信息；V2X设备内置的数据处理单元将会根据本机器人和它机器人的BSM信息，计算机器人之间的位置关系，并根据内置的预警算法执行相应的危险预警，若危险发生时，将会发送预警信息给显示终端； 显示终端一方面通过Wifi接收本机器人和与本机器人存在风险的它机器人的BSM信息，在地图上实时显示出本机器人与它机器人的位置；另一方面，实时显示V2X设备发送的预警信息； 机器人的XY坐标和偏航角信息获取后，分别转换为车辆对应的GNSS经纬度和方向角信息； XY坐标转换为GNSS经纬度；根据半正矢公式用于计算两经纬度点的距离，具体公式为： 其中 式中d表示大圆上两点之间的距离，R表示地球半径，Δσ表示两点到球心直线之间的夹角，lat1、lat2表示两点的纬度，lon1、lon2表示两点的经度；已知地球上任意两点的经纬度坐标，即可求出两点间的距离。

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