北京航空航天大学王文光获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115166764B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210930435.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法是由王文光;李鑫设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法。具体的实现步骤如下：1毫米波点云聚类；2激光点云地面点去除与地上点云聚类；3基于激光点云配准的方法估计平台运动；4毫米波点云运动目标检测；5毫米波点云运动目标映射；6激光点云运动目标检测与去除。该方法充分利用了两种传感器的特性，通过毫米波雷达提取的多普勒频率检测场景中的运动目标，利用两种传感器间的几何关系进行坐标映射，检测并去除激光点云中的运动目标，为后续的激光点云三维重建等应用奠定基础。
本发明授权一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达辅助的激光雷达运动目标实时去除方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：毫米波点云聚类，得到毫米波雷达坐标系下各点云簇的点数、中心位置和平均速度； 步骤2：激光点云地面点去除与地上点云聚类，得到激光雷达坐标系下点云簇的点数、中心位置； 步骤3：基于激光点云配准的方法估计平台运动，得到平台速度vx； 步骤4：毫米波点云运动目标检测； 步骤5：毫米波点云运动目标映射； 步骤6：激光点云运动目标检测与去除；通过对毫米波点云运动目标与激光雷达坐标系下点云簇的对比来检测激光点云中的运动目标，毫米波雷达检测到的运动目标，映射到激光雷达坐标系下的位置记为所包含的点云数量为mi，与激光点云中的点云簇Rk＝{nk,xk,yk,zk}进行比较，其中nk为该点云簇包含的点的数量，为激光点云簇的中心，该点云簇为运动目标的条件为： 式中的|·|表示两点间的距离，d为距离阈值，取值不大于目标几何尺寸的一半，ΔxL和ΔxM分别为点云簇在激光雷达坐标系和毫米波雷达坐标系中沿X方向的尺寸，λ和μ为比例系数，λ取值范围为0.1-0.5，μ取值范围为0.3-0.5。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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