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龙图腾网获悉遨博(北京)智能科技股份有限公司申请的专利一种采样机构及采样机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115462838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210931949.8，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权一种采样机构及采样机器人是由魏洪兴;崔元洋;吴倜;邵乔林;谢肇阳;郭闯;高培庆;邱锦设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采样机构及采样机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种采样机构及采样机器人。包括：图像采集单元，所述图像采集单元采集3D图像，以定位采样位置和采样深度；采样件；检测单元，所述采样件装配在所述检测单元上，所述检测单元包括力矩检测单元和角度检测单元，所述力矩检测单元适应所述采样件的轴向位移，并检测所述采样件的受力情况；所述角度检测单元适应所述采样件在两个方向上的偏转，并检测所述采样件在两个方向上的偏转角度；控制器，所述控制器根据采样位置和采样深度控制所述采样件的运动路径，所述控制器根据检测单元检测到的轴向位移和偏转角度来调整所述采样件的位置。解决了在现有的自动采样中，容易给被采样者的口腔带来伤害的技术问题。

本发明授权一种采样机构及采样机器人在权利要求书中公布了：1.一种采样机构，其特征在于，包括：图像采集单元1，所述图像采集单元1采集3D图像，以定位采样位置和采样深度；采样件2；检测单元3，所述采样件2装配在所述检测单元3上，所述检测单元3包括力矩检测单元31和角度检测单元32，所述力矩检测单元31适应所述采样件2的轴向位移，并检测所述采样件2的受力情况；所述角度检测单元32适应所述采样件2在两个方向上的偏转，并检测所述采样件2在两个方向上的偏转角度；采样件（2）、力矩检测单元31和角度检测单元32依次轴向装配；力矩检测单元（31）包括第一力矩传感器（311），第一力矩传感器（311）被第一轴套（312和第二轴套313限位，第一轴套312伸到第二轴套313内，所述第二轴套313通过摇杆327与第一轴321连接，第二轴套（313）的侧壁上形成有缺口；第一力矩传感器（311）为薄膜压力传感器；第一力矩传感器（311）的检测端位于第二轴套（313）内，并被第一轴套（312）的端部限位，第一力矩传感器（311的另一端从缺口伸出；采样件（2）的装配端装配在第一轴套（312）内，第二轴套（313）与角度检测单元（32）连接；控制器，所述控制器根据采样位置和采样深度控制所述采样件2的运动路径，所述控制器根据检测单元3检测到的受力情况和偏转角度来调整所述采样件2的位置；所述角度检测单元32包括第一轴321和第二轴322，所述第一轴321转动装配在内框架323上，所述第二轴322转动装配在外框架324上，所述内框架323与所述第二轴322随转连接，所述第一轴321和所述第二轴322上均装配有霍尔传感器325；第一轴（321和第二轴322错开设置，第一轴321和第二轴322之间存有夹角；所述图像采集单元1包括3D相机11，所述3D相机11的光轴垂直于所述采样件2的初始轴线；所述图像采集单元1还包括补光结构12，所述补光结构12包括补光板121，所述补光板121装配在所述3D相机11的镜头所在一侧，所述补光板121上形成有开孔以供所述镜头通过，所述补光板121上分布有灯珠122，所述3D相机11和所述补光结构12集成装配在安装盒14内；所述控制器包括控制板4，所述控制板4装配在所述检测单元3的远离所述采样件2的一侧。

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