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龙图腾网获悉北航歌尔(潍坊)智能机器人有限公司申请的专利自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210892061.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车是由程阳;赵晓东;李浩博;迟昭娟设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车在说明书摘要公布了：本公开涉及移动机器人技术，具体涉及自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车。所述自动引导车的控制方法，包括：建立局部栅格地图，并将自动引导车的期望运行路径映射到所述局部栅格地图中，确定所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置，根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项，根据所述误差积分项，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置，根据所述偏移位置，确定所述自动引导车的最优路径，并控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述最优路径进行行驶。

本发明授权自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车在权利要求书中公布了：1.一种自动引导车的控制方法，其特征在于，包括： 建立局部栅格地图，并将自动引导车的期望运行路径映射到所述局部栅格地图中，所述期望运行路径以位置点序列的方式映射在所述局部栅格地图中； 确定所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置； 根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项； 根据所述误差积分项，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置； 根据所述偏移位置，确定所述自动引导车的最优路径，并控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述最优路径进行行驶； 所述根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项，包括： 根据每个控制周期的第一位置，确定所述位置点序列中，距离第一位置最近的两个位置点的位置，所述第一位置为所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置； 根据所述第一位置和所述距离第一位置最近的两个位置点的位置，确定每个控制周期的第二位置，所述第二位置为所述期望运行路径上距离所述第一位置最近的位置； 根据所述每个控制周期的第一位置和所述每个控制周期的第二位置，确定每个控制周期所述自动引导车与所述期望运行路径的距离； 分别计算每个控制周期的误差积分项，其中，对于每个控制周期中的任一个控制周期，根据所述控制周期的所述自动引导车与所述期望运行路径的距离、所述控制周期的前一个控制周期的所述自动引导车与所述期望运行路径的距离、所述控制周期的第二位置和所述控制周期的前一个控制周期的第二位置，确定所述控制周期的误差积分项； 对每个控制周期的误差积分项进行累加，确定所述自动引导车的误差积分项。

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