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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种深度图像获取方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210585549.6，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种深度图像获取方法、装置及电子设备是由陈澄;周杨;李耿磊;盛鸿;贾乐设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深度图像获取方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种深度图像获取方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像；对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到第一图像，所述第一图像为视差图像或深度图像；对所述第一图像进行解码，得到多个第二图像；融合所有所述第二图像，得到融合深度图像。可以在不减小匹配窗口的情况下，提高确定得到的深度图像的准确性。

本发明授权一种深度图像获取方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种深度图像获取方法，其特征在于，所述方法包括： 针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置； 按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像，其中，每个所述原始图像中不同的原始像素点对应于所述编码图像中的不同编码像素点，且坐标相同的原始像素点对应于同一邻域的编码像素点，且坐标不同的原始像素点对应于不同邻域的编码像素点，且任意两个原始像素点在所述原始图像中的相对位置与所述两个原始像素点各自对应的编码像素点在所述编码图像中的相对位置一致，每个编码像素点用于记录对应的原始像素点的像素值； 对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到第一图像，所述第一图像为视差图像或深度图像；所述视差图像中各像素点的像素值用于表示该像素点对应的空间点在不同编码图像中的视差，所述深度图像中各像素点的像素值用于表示该像素点对应的空间点的深度； 对所述第一图像进行解码，得到多个第二图像，其中，每个所述第二图像中的每个第二像素点用于记录所述第一图像中对应的第一像素点的像素值，第二像素点和第一像素点之间的对应关系与原始像素点和编码像素点之间的对应关系相同； 融合所有所述第二图像，得到融合深度图像。

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