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龙图腾网获悉北京智行者科技有限公司申请的专利地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210534285.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质是由高翔;张放设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：分别采集地图构建数据和在地图中行驶的验证数据；利用验证数据进行航迹推算，确定由多条航迹轨迹子段构成的整条验证轨迹；在多条航迹轨迹子段中，得到卫星定位坐标下的第一轨迹；得到卫星定位坐标系下的预估的第二轨迹；基于第一轨迹和第二轨迹，进行地图轨迹验证。本发明实施例基于位姿图优化的验证轨迹计算方法，可以防止验证轨迹中出现定位丢失、偏转的问题，以及验证轨迹的起点不连续、出地图等原因导致实时定位失效的情况。即使验证轨迹的GPS失效或者部分轨迹在地图之外，也能得到平滑轨迹的结果，并保证在地图内部的轨迹能够被正确匹配。

本发明授权地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图轨迹验证方法，包括： 分别采集地图构建数据和在所述地图中行驶的验证数据；所述地图构建数据采用激光点云格式； 利用所述验证数据进行航迹推算，确定由多条航迹轨迹子段构成的整条验证轨迹； 在所述多条航迹轨迹子段中，对于有效卫星定位信号的第一航迹轨迹子段，使用有效卫星定位数据与所述第一航迹轨迹子段进行轨迹优化，得到卫星定位坐标下的第一轨迹； 对于无效卫星定位信号的第二航迹轨迹子段，利用所述地图构建数据的采集结束地点和所述验证轨迹的起始点之间的已知的第一相对位置，将所述第二航迹轨迹子段变换至所述卫星定位坐标系下，得到卫星定位坐标系下的预估的第二轨迹； 基于所述第一轨迹和所述第二轨迹，进行地图轨迹验证； 其中，所述基于所述第一轨迹和所述第二轨迹，进行地图轨迹验证包括： 基于所述第一轨迹和所述第二轨迹，进行地图匹配处理，得到初始估计轨迹T0； 基于所述初始估计轨迹T0，进行位姿图优化处理，确定第一优化估计轨迹T1； 对第i优化估计轨迹进行所述地图匹配处理和所述位姿图优化处理，确定第i+1优化估计轨迹，直到第n优化估计轨迹与所述地图匹配充分，其中，i为大于1且小于n的自然数； 利用第n优化估计轨迹进行地图轨迹验证； 所述进行位姿图优化处理包括至少一个位姿图约束，其中所述位姿图约束包括：卫星定位信号读数约束、航迹相对运动约束、地图匹配约束、局部关键帧约束。

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