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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210418819.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法及装置是由甘汤键;陈新度;吴磊;刘跃生;杨国成设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法，包括以下：完成3D工业相机与旋转平台的标定工作，以使所述3D工业相机对准目标铸件；按照预设的单次旋转角度以及旋转方向对所述目标铸件进行多视角扫描，根据所述旋转平台旋转360度的拍摄次数，得到拍摄次数值的多个不同视角的铸件点云数据；进行多视角点云配准，将获得的多个不同视角的铸件点云数据配准到机器人世界坐标系下，获得全局重构的铸件点云模型；对全局重构的铸件点云模型进行局部信息缺失补全，完成视觉定位。本发明利用机器视觉处理系统进行点云配准，完成对铸件三维点云模型的重构，从而实现打磨机器人精确定位加工所需的空间位置。该方法定位精度高，定位速度快。

本发明授权面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法，其特征在于，包括以下： 完成3D工业相机与旋转平台的标定工作，以使所述3D工业相机对准目标铸件； 按照预设的单次旋转角度以及旋转方向对所述目标铸件进行多视角扫描，根据所述旋转平台旋转360度的拍摄次数，得到拍摄次数值的多个不同视角的铸件点云数据； 进行多视角点云配准，将获得的多个不同视角的铸件点云数据配准到机器人世界坐标系下，获得全局重构的铸件点云模型； 对全局重构的铸件点云模型进行局部信息缺失补全，完成视觉定位； 具体的，对全局重构的铸件点云模型进行局部信息缺失补全，包括以下， 通过工业相机对目标铸件的局部表面进行二次不同视角感知，得到局部稠密点云模型， 将全局模型与局部稠密模型进行配准，构建基于权重的ICP点云配准模型：假设存在与两组对应点，想要找到一个欧式变换， 使得：，其中是对应每个点对的权重， 结合威尔士函数求解权重的数学模型，其中威尔士函数与权重的数学关系如下，， 依照以上将全局模型与局部稠密模型进行配准的方式进行迭代剔除离群值，完成局部信息缺失补全。

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