买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种动态环境下的碰撞风险评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210384944.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种动态环境下的碰撞风险评估方法是由张丹;刘坚坚;谢少荣;李孝伟;王曰英;彭艳设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下的碰撞风险评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种动态环境下的碰撞风险评估方法，与大多数碰撞风险评估方法不同，该方法基于自主装备跟踪期望轨迹的前提，根据自主装备和障碍物的几何信息及运动信息，以及它们之间应该保持的安全距离，计算出障碍物在自主装备相对于它的相对速度空间中的速度障碍，并由此提出了障碍物需要被避开的条件和障碍物被认定为已被避开的条件，从而将障碍物的状态标记为激活或者非激活以有助于自主装备的整体避碰决策。

本发明授权一种动态环境下的碰撞风险评估方法在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的碰撞风险评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将检测到的障碍物投影到速度空间并膨胀形成VOO； 2障碍物的初始状态为非激活； 3判断自主装备相对于障碍物的期望相对速度是否在VOO内，如果是，则计算避碰反应时间td，判断自主装备相对于障碍物的实际相对速度是否在VOO内，如果是，则计算避碰反应时间t0； 4判断障碍物是否满足需要被避开的条件，如果是，则计算此时自主装备的实际位置相对于其期望位置的位置矢量并将障碍物的状态更新为激活，否则障碍物维持当前非激活状态； 5结束当前时刻； 6进入下一时刻并计算VOO； 7如果障碍物当前状态为非激活，则回到所述步骤3，如果障碍物当前状态为激活，则计算变量b； 8判断障碍物是否满足已被避开的条件，如果是，则将障碍物的状态更新为非激活，否则障碍物维持当前激活状态； 9回到所述步骤5； 所述步骤4中障碍物需要被避开的条件具体为： 只有当或者时，所述自主装备才有与障碍物发生碰撞的危险，此时设置一个时间阈值tr来对碰撞风险进行评估，假设此时，与已膨胀障碍物的最近交点为避碰反应时间 与已膨胀障碍物的最近交点为避碰反应时间当满足以下条件之一时，处于非激活状态的障碍被激活: 1且td≤tr 2且t0≤tr； 所述步骤8中障碍物被认定为已被避开的条件具体为：设b0是b在前一时刻的值，当满足以下条件之一时，处于激活状态的障碍被标记为非激活: 1且b＝0； 2且b*b0＜0； 所述变量b定义为: 其中，所述自主装备当前的期望位置为和实际位置为在任意时刻，所述自主装备的实际位置相对于其期望位置的位置矢量表示为其中，在障碍物刚被激活时，所述自主装备的实际位置相对于其期望位置的位置矢量表示为定义起点为且方向与相同的辅助射线为 当b＝-1时，所述自主装备的实际位置在辅助射线的左侧； 当b＝1时，所述自主装备的实际位置在辅助射线的右侧； 当b＝0时，所述自主装备的实际位置在辅助射线上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。