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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种内窥镜冲洗方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114767037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210362142.7，技术领域涉及：A61B1/233；该发明授权一种内窥镜冲洗方法及系统是由黄凯;宋日辉;谭志东设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内窥镜冲洗方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械以及医学图像处理技术领域，更具体地，涉及一种内窥镜冲洗方法及系统。对手术过程中的图像进行模糊度分析，判断当前是否满足冲洗的条件。为了防止自动冲洗对医生正在进行的操作产生干扰，本发明使用了结合深度估计和语义分割的手术操作判断算法，并且在内窥镜上安装陀螺仪对内窥镜运动状态进行感应，能够判断当前医生是否正在进行手术操作。只有判定当前医生没有在进行手术操作并且内窥镜图像达到模糊度阈值时，才会触发自动冲洗开关，实现了自动冲洗的同时，且不会对医生的正常操作造成干扰。

本发明授权一种内窥镜冲洗方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜冲洗系统，其特征在于，包括： 数据采集模块：用于在手术过程中，实时将内窥镜采集到的图像传回给工控机；以及用于采集安装在内窥镜上的陀螺仪的运动信息； 数据分析模块，包括图像模糊判断单元、结合深度估计和语义分割的手术操作判断单元以及速度判断单元，所述的图像模糊判断单元用于工控机采用图像模糊判断算法以1帧秒的速度对内窥镜图像进行处理，计算出模糊得分，将超过阈值得分的图像判断为模糊图像；所述的结合深度估计和语义分割的手术操作判断单元用于工控机用结合深度估计和语义分割的手术操作判断算法对内窥镜图像进行处理，判断出当前医生是否正在进行重要、不可被打断的手术操作；所述的速度判断单元用于工控机根据陀螺仪的角速度判断内窥镜是否处于移动较慢的状态； 决策控制模块：用于判断是否满足冲洗条件；当超过3帧图像均判断为模糊图像时，工控机判断当前内窥镜处于模糊状态，再检查医生操作和内窥镜运动信息；当工控机判定当前内窥镜处于模糊状态、医生没有在进行关键手术操作并且内窥镜移动较慢时，触发安装在内窥镜外的冲洗装置开关，对镜头进行冲洗；若上述条件没有同时满足，则不触发冲洗开关； 其中，所述的图像模糊判断单元具体包括： 模糊计算单元：用于工控机使用拉普拉斯算子与接收到的内窥镜图像做卷积，然后计算方差，求出图像的模糊分数 模糊分数判断单元：用于判断该图像的模糊分数是否超过阈值，超过则判定为模糊图像； 所述的结合深度估计和语义分割的手术操作判断单元包括： 语义分割单元：用于工控机对接收到的内窥镜图像进行语义分割，分割出器械和组织两部分； 深度估计单元：用于分别对器械和组织进行深度估计，得到器械深度值和组织深度值； 距离计算单元：用于根据器械深度值和组织深度值计算得到器械和组织之间的距离值D； 判断单元：用于判断D的大小，若D小于阈值ε，则判定“正在进行关键操作”，否则判定“未在进行关键操作”。

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