买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211733825.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置和设备是由赵颖设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人的控制方法、装置和设备。该方法包括：控制机器人移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，控制机器人获取至少一张第一位置所在货架的图像信息；根据图像信息，控制机器人的取放货装置进行移动，以通过取放货装置上的测距传感器检测取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制机器人的取放货装置对待取货箱执行取货操作。通过该方法能够实时判定机器人取货方向是否存在障碍物，并根据判断结果控制机器人取货，提高了机器人的安全性以及取货的成功率。

本发明授权机器人的控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括： 控制机器人移动至与目标库位对应的第三位置后，控制所述机器人获取至少一张所述目标库位所在货架的第一图像信息； 根据所述第一图像信息，确定所述目标库位上是否存在障碍物； 若不存在障碍物，则控制所述机器人的取放货装置对所述目标库位执行放货操作；所述取放货装置为货叉； 所述方法，还包括： 控制所述机器人移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，控制所述机器人获取至少一张所述第一位置所在货架的第二图像信息； 获取所述货箱沿所述取放货装置伸缩方向上的长度信息； 获取所述取放货装置上的测距传感器的视场角； 根据所述第二图像信息，确定所述测距传感器与所述货箱的第一表面所在平面之间的第一距离，以及所述机器人的图像采集单元与所述货架之间的高度差，所述第一表面为所述货箱与所述机器人的测距传感器相对，且靠近所述测距传感器的表面； 根据所述第一距离、所述图像采集单元与所述货架之间的高度差、所述长度信息和所述视场角，控制所述机器人的取放货装置进行移动，以通过所述测距传感器检测所述取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物； 若不存在障碍物，则控制所述机器人的取放货装置对所述待取货箱执行取货操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市海柔创新科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区安络科技产业园B栋201、301、401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。