中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所吕凯获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所申请的专利使用小控制力实现大负载可逆运动的控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114435499B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210227099.3，技术领域涉及：B62D55/08；该发明授权使用小控制力实现大负载可逆运动的控制装置是由吕凯;李立顺;朱先民;王曦;贾楠;李红勋;汪子盛;李梦晗;赵重年设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本使用小控制力实现大负载可逆运动的控制装置在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种使用小控制力实现大负载可逆运动的控制装置，包括基础力辅助装置和控制力输出装置，所述基础力辅助装置能够储存和释放势能，在其储存势能最大时，负载处于势能最低位置，能够输出足够大但不足以使负载产生位移的力；控制力输出装置提供可控的力或者位移输出，能够在基础力辅助装置所提供力的基础上，以较小的力实现负载的位置调整。
本发明授权使用小控制力实现大负载可逆运动的控制装置在权利要求书中公布了：1.一种使用小控制力实现大负载可逆运动的控制装置，其特征在于：包括基础力辅助装置和控制力输出装置， 所述基础力辅助装置包括蓄能器、球阀、液压缸、液压缸安装架和油管，蓄能器固定于支撑架连接件上，通过油管、球阀与液压缸相连；液压缸的缸筒铰接在与支撑架连接件固连的液压缸安装架上，液压缸的活塞杆铰接在负重轮链装配体上，铰接位置靠近负重轮链装配体中部位置； 所述控制力输出装置包括中央充放气系统、气缸、气缸顶部安装架、气缸底部安装架、气管和旋转接头；气缸顶部安装架与协同机构总成的同步组件铰接，气缸底部安装架与支撑架连接件铰接，气缸的两端分别固定在气缸顶部安装架和气缸底部安装架上，中心轴中间加工有气道；旋转接头固连在中心轴的轴端，与气道连通，另一端固定在支撑架总成上；气缸通过气管与旋转接头连通； 协同机构总成包括分别安装在两侧支撑架上的协同机构，以及将两侧协同机构连接以保证其运动同步的同步组件； 负重轮链装配体分别安装在两侧协同机构上； 该控制装置用于控制可重构橡胶履带行走系统的形态重构，所述可重构橡胶履带行走系统由支撑架总成、协同机构总成、多个负重轮链装配体和驱动轮调整机构组成。
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