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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114612530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210071960.1，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法是由吴军;周阳;翁裕斌设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及同步定位与地图构建技术领域，尤其涉及一种双视觉里程计约束的RGB‑DSLAM位姿优化方法，在传统的RGB‑DSLAM技术上加以改进，基于ORB特征点匹配计算构建第一视觉里程计，基于点云数据配准方法构建第二视觉里程计，通过双视觉里程计增加后端图优化约束条件，从而能在不影响RGB‑DSLAM正常运行速度下，对系统运行产生的漂移进行有效修正，同时利用局部优化能够更好的提高地图构建的精度，并且由于本发明中基于ORB特征点的视觉里程计是对影像中所有的帧进行优化，能够减少由于前期误差的叠加对后续帧定位与建图的影响。

本发明授权双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法在权利要求书中公布了：1.一种双视觉里程计约束的RGB-DSLAM位姿优化方法，其特征在于，包括下列步骤： 对RGB-D传感器进行标定，获得RGB相机与深度相机的内参数和相对外参数； 使用标定后的RGB-D传感器获取RGB图像和深度图像，并设置RGB-DSLAM系统参数； 通过RGB相机与深度相机同步采集获取RGB图像和深度图像，RGB-DSLAM系统参数包括特征点数量、尺度因子和图像获取频率； 选定初始帧，并将所述初始帧设置为地图的零点坐标； 构建第一视觉里程计，获取每一帧图像的初始位姿矩阵； 构建第二视觉里程计，获取约束矩阵； 所述第二视觉里程计基于点云数据配准方法构建，通过点云配准获得约束矩阵； 第二视觉里程计的相关参数，包括间隔帧数值I，滑动窗口K以及降采样比例β，参数值的选择取决于点云匹配的计算速度与特征点匹配的速度实现同步； 基于双视觉里程计的位姿图优化； 具体以ORB特征点匹配的里程计所计算的相机位姿P为初始位姿，增加间隔I帧之间的一个位姿变换矩阵作为图优化的约束； 回环检测及闭环矫正； 进行全局优化提高位姿精度； 完成地图构建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。