深圳市镭神智能系统有限公司陈颉颢获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市镭神智能系统有限公司申请的专利道路边缘检测方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210033492.9，技术领域涉及：G06T7/136；该发明授权道路边缘检测方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质是由陈颉颢;严征;胡小波;冯洪亮设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本道路边缘检测方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种道路边缘检测方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质，其中方法包括：根据预设分割阈值对激光雷达采集的原始点云数据进行分割，得到局部点云数据；根据预设立体体素网格尺寸对局部点云数据进行采样处理，得到采样点云数据；通过点云卷积神经网络模型对采样点云数据中的各三维点进行分类，确定得到路缘三维点；根据路缘三维点获取路缘标志物立面；根据路缘标志物立面确定路缘位置信息。这样，通过对原始点云数据的分割、采样处理，得到采样点云数据，通过点云卷积神经网络模型对采样点云数据确定路缘标志物立面，根据道路边缘标志物的位置信息确定道路边缘的位置信息，能够提高路缘检测结果的稳定性和精度。
本发明授权道路边缘检测方法、装置、电子设备、车辆及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设分割阈值对激光雷达采集的原始点云数据进行分割，得到局部点云数据；所述预设分割阈值根据所述激光雷达的最远扫描距离和路面宽度确定，所述预设分割阈值包括第一方向预设阈值及第三方向预设阈值； 根据预设立体体素网格尺寸对所述局部点云数据进行采样处理，得到采样点云数据； 通过点云卷积神经网络模型对所述采样点云数据中的各三维点进行分类，确定得到路缘三维点； 根据所述路缘三维点获取路缘标志物立面； 根据所述路缘标志物立面确定路缘位置信息； 根据预设分割阈值对激光雷达采集的原始点云数据进行分割，包括： 根据所述激光雷达的最远扫描距离和路面宽度设置所述第一方向预设阈值和所述第三方向预设阈值； 根据所述第一方向预设阈值和所述第三方向预设阈值对所述原始点云数据的三维点进行筛选，将干扰三维点去掉，将剩余的有效三维点组成所述局部点云数据。
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